名称 MIRS1203 システム提案書
番号 MIRS1203-DSGN-0001

最終更新日:2012.11.16

版数 最終更新日 作成 承認 改訂記事
A01 2012.11.16 全員 江上 初版

目次



1.はじめに

本ドキュメントは、MIRS1203オリジナル機体についての提案書である。

2.システム概要

  • コンセプト
      

    速さを重視した機体、プログラムでタイムボーナスでの高得点を狙う。


  • ハード変更点

      
  • シャーシの小型化。

    [メリット]   
  • 円形にして角をできるだけ少なくすることにより、壁との突っ掛りを軽減できる 。
  • ロータリーをスムーズに攻略できるようになる。
  • 軽量化にもつながる。

    • [デメリット]   
  • コード類の取り回しが大変になる。
    　　　⇒最適な長さのコードを作り直すなどして対応。
  • プログラムのゲインやモーターに関するパラメータの変更が必要。

  • シャーシの素材の変更(PET)

    [メリット]   
  • 慣性の影響が少なくなるので，目標の位置を超えて止まってしまう問題を軽減できる。

    • [デメリット]   
  • 強度が落ちる。


  • シーソー、ステップ攻略のために、前方の補助輪を外して重心を後ろに持ってくる。


  • エレキ変更点

      
  • 最小3cmまで測定することのできる新しい超音波センボードを作成(標準機のものではPICのプログラムを書き換えても20cm以下を測定することは不可能なため)

    [メリット]   
  • 近い距離を測れるようになるので、通路走行の精度が上がる。
  • 場所を選ばずに正体補正ができるようになる。。

    • [デメリット]   
  • 新しいボードを作成しなければならない。


  • ソフト変更点

    •   
  • 走行中に各センサで状況を判断し、各仕掛け攻略プログラムに飛ばせるようにする

    [メリット]   
  • 画像認識が失敗してもコースを攻略できるようになる。

    • [デメリット]   
  • 各センサの信頼性がなければいけない。

  • 画像認識プログラムの改良(精度の向上、撮影回数を減して時間短縮)

    [メリット]   
  • 成功率の高い仕掛け、高得点を得られる仕掛けを選びやすくなる。

    • [デメリット]   
  • プログラムの開発に時間がかかる。

    • 3.システム外観図

    システムの外観を図に示す。

  • 小型・軽量化の為に基板を縦に配置
  • 超音波センサ、は新規に作成するものと標準機のもの、両方をを取り付けられるようになっている。上段シャーシに正面向きを１つ。下段シャーシの前方に左右に向けて２つ取り付け、後方にも右側に向けたものを１つ付ける。
  • 白線センサは正面に２つ取り付ける。
  • 交換しやすいようにバッテリーを縦に配置
  • バンパーは正面、左右の3つを付ける。左右のバンパーはタイヤの後ろまで覆いかぶさるような弧を描く形にする。
  • 補助輪は後方のみに取り付ける。
  • 新しいタイヤによって走破性が向上し、よりスタイリッシュに！
  • 幅260mm　　重さ2.5kg



    • 図：システムの外観図

    4.コース攻略方針

    画像認識だけに頼らない状況判断・仕掛けの攻略


  • タッチセンサ・超音波センサ・白線センサを駆使することによって、通路走行の中で、各仕掛け・行き止まり・ゴールを認識し攻略する。
  • DBでは自分が得意とする物を選択するのみにする。

    ※プログラムの改良による精度の向上はしていくが、あくまでも補助的なものとして使う。

  • 無理に画像認識をせず、失敗した場には、そのまま先へ進む


    • これによって、画像認識の失敗による時間のロスや、誤認識による問題の発生を防ぐことができる。
    MIRS1203ドキュメント管理台帳