最終更新日:2012.10.22

目次

1.はじめに
2.基本戦略
3.動作の流れ
4.詳細設計
　 4.1　数字認識
　 4.2　ロータリ　
　 4.3　小部屋
　 4.4　鍵・扉
5.開発スケジュール
6.ソフト担当

4.詳細設計

各攻略プログラムの詳細

4.1　数字認識

数字認識の開発はひとまず終了した。誤動作が起き次第、順次改良していく
詳細は下記リンクに示す。

MIRS0901-SOFT-0001---MIRS1202-SOFT-0001 OpenCVによる数字認識

4.2　ロータリー

ロータリーの攻略のフローチャートは以下の通りである。

この動作の概略図を以下に示す。

直進、回転、旋回動作には、標準プログラムに改良を加え、超音波センサ、タッチセンサの値を監視して状況に応じて復帰動作などを行えるようにした関数を用いる。
補足として、画像処理で出口の有無を確認する関数exit_detect()のフローチャートと、これに用いられる画像の例を以下に示す。

このフローチャートで説明した関数は、上の画像のような、ロータリーに入って左側の壁に出口があるかどうかを探すものになっているが、実際の攻略の際には、引数で指定することによって、左側と右側の壁両方の壁を確認できる関数を用いる。

4.3　小部屋

前進走行をしながら超音波センサによる測定を行い攻略する予定。
日程次第で正確な判断ができるように安定性を求めて改作していく。
壁の有無については実際に測定を行って、後日値を決定する。

4.4　鍵・扉

鍵・扉の攻略フローチャートは以下の通りである。

二回行われる壁認識はMIRS正面にあるタッチセンサにより行う。また、二回目の壁認識は鍵を開けたかどうかという判断の意味である。
前進などの通路走行はまずテストプログラムをそのまま使用して行う予定である。
開発スケジュールに余裕があれば超音波センサを使用した走行制御を行う。