名称 MIRS1201 超音波距離計測試験プログラム
番号 MIRS1201-SOFT-0001

最終更新日:2012.6.15

版数 最終更新日 作成 承認 改訂記事
A01 2012.6.15 齋藤 亮 出川教員 初版

目次







1.はじめに


本ドキュメントは、MIRS1201の超音波距離計測試験プログラムと、超音波距離計測試験についてまとめたドキュメントである。

2.環境準備


超音波距離計測試験を行うために準備するもの
    ・CPUボード
    ・電源ボード
    ・ディスプレイ及びケーブル
    ・キーボード
    ・安定化電源
    ・電源ケーブル
    ・メジャー

超音波距離計測試験をするための環境設定の確認


3.プログラム概要


今回試験で使用するプログラムは、各超音波センサ1〜4からの値を0.5秒ごと取得し、その値をディスプレイに表示するプログラムである。
以下に、実行画面の出力例を示す。
    uss[1] = 250
    uss[2] = 20
    uss[3] = 100
    uss[4] = 9999
この例の場合、超音波センサ1は250[cm]の値を返している。
20センチ以下の値は読めない為、超音波センサ2は近すぎて読めていない可能性がある。
エラー時は9999が帰ってくる。超音波センサ4は、距離が遠くて読めていないか、接続が出来ていない可能性がある。

超音波センサ自体の仕様は、「MIRSMG3D-USSB-0001超音波センサ仕様書」を参考のこと。



4.試験手順


1、CPUを起動し、起動後、超音波距離計測試験プログラムがあるディレクトリに移動する。
    $　cd /home/mirs/src/mg3_std_program/test

2、超音波距離計測試験プログラムを実行する。
    $　sudo ./uss_test

3、各超音波センサの前に障害物を設置し、その障害物までの距離をメジャーで測り、その値とディスプレイに表示されている値を比べてテストを行う。これを各条件の下で行う。

  • 20cm以上100cm未満は10cm毎に計測し、100cm以上は25cm毎で200cmまで計測する。
  • 20cm未満の測定ではどのような計測結果が得られるか確認する。
  • 障害物を円柱にした場合(20cmから10cm刻みで50cmまで）と、超音波センサを-45,-30,-15,15,30,45度に傾けた場合(20cmから100cmまで20cm毎）も行う。
  • 計測は各５回行う。







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