最終更新日:2011.11.21

1. はじめに
2. 競技内容
3. ロボット
4. 競技場
5. 競技場内の仕掛け
6. 順位及び判定
7. 禁止事項

1.はじめに
　本ドキュメントは、2012/1/30(月)に行うMIRS競技会の競技規定をついて記したドキュメントである。

2．競技内容
　�@競技は2回行う.1回の制限時間は5分とする.
　　競技開始は開始合図の後、ロボットから手を離した時点とする.
　�A順位は2回の競技の合計点で決まる.
　�Bロボットがゴールするか,制限時間が経過した場合に競技は終了とする.
　�C競技の途中での棄権を認める.棄権した場合,それまでの得点は加算される.
　�D競技1回目の順番はくじ引きで決める.
　�E競技2回目の競技順は競技1回目の得点の低いものから行う.
　�F競技1,2回の間にロボットの改良及びソフトウェアの変更を行ってもよい.
　�G競技1,2回において仕かけの変更は行わない.

3．ロボット
　�@競技中にロボットの部品が落ちてはならない.
　�A自律型でなければならない.
　�Bロボットの大きさは,競技開始時において底面35cm×35cm,高さ32cm以内に収まるものとする.
　�C電源は,ロボット自身に搭載する電池から供給するものとし，外部から供給してはならない.
　�D一体型で1台でなければならない.

4．競技場
　�@競技場の大きさは5.0m×5.0mとする.
　�A壁は高さが33cmで上部2cmに黒色のテープを貼る.
　�B壁の色は透明である.
　�C競技場の安定性を高める為,通路の一部を補強する.
　　そのため、競技場の33cm〜35cmの高さには、梁(ハリ)が設置されている場所がある.
　�D競技場の床には透過性のない50cm×50cmの黒いタイルカーペットを敷き、その上に迷路を構築する.

5．競技場内の仕掛け

　�@Direction Board(DB：数字盤)
　　(ア)DBは,迷路内の壁に設置される.
　　(イ)黒で書かれた2つの数字とそれを仕分ける1本の直線からなる.
　　(ウ)DBから50cm手前に幅5cmの白線を引く.
　　(エ)各数字はその次にある仕掛けを示す.各数字の割り当てを下記の表に示す.

　　　　　　　　　　表.1 数字の割り当て

番号	先にある仕掛け
0	Goal
2	小部屋
3	ロータリー
4	鍵
7	行き止まり・ゲート
8	ＤＢ

　　(オ)詳細な寸法を下図に示す.

　　　　　　　　図.1 Direction Board

　�A小部屋
　　(ア)広さ1.5m×1.5mの空間で,各辺のいずれかに幅50cmの入口と出口がある.
　　(イ)車体が出口から完全に出た状態をクリアとみなし，得点を加算する.
　　(ウ)例図を以下に示す．

　　　　　　　図.2　小部屋

　�Bロータリー
　　(ア)広さ1.5m×1.5mの空間で,各辺のいずれかに幅50cmの入口と出口がある.
　　(イ)内径20cm,外径120cmの通路を設置する.
　　(エ)車体が出口から完全に出た状態をクリアとみなし，得点を加算する.
　　(オ)例図を以下に示す.

　　　　　　　　　　図.3 ロータリー

　�C鍵とゲート
　　(ア)赤外線発生装置のついた壁で,タッチセンサを押すことでLEDが点灯する.
　　(イ)機体全体が扉を通過した時点でクリアとみなし，得点を加算する．
　　(ウ)赤外線LEDの高さは床から11cmである．
　　(エ)鍵を獲得せずに通過することは可能である.しかし,その場合は得点が与えられない.

　�D行き止まり
　　(ア)袋小路あるいは壁になっている.

　�Eシーソー
　　(ア)シーソーの大きさは,幅45cm長さ90cmとする.
　　(イ)中心地点の高さは6.5cmである.
　　(ウ)車体がシーソーを乗り越えた場合に得点する.
　　(エ)シーソーはDBでの予告なしに設置される．
　　(オ)詳細な設計を下図に示す.

　　　　　　　　　　　図.4 シーソー

　�Fステップ
　　(ア)最大高12mm幅60mmケーブルシースを35cm間隔で2本設置する.
　　(イ)35cm間隔で2本のケーブルシースを設置する.
　　(ウ)2本のケーブルシースを完全に超えた場合に得点する.
　　(エ)ステップはDBでの予告なしに設置される．
　　(オ)詳細な設計を下図に示す.

　　　　　　　　　　　図.5 ステップ

　�Gゴール
　　(ア)ゴールエリアでは,床一面(0.5m×1.0m)を白色にする.
　　(イ)機体全体がゴールエリアに入り,そこで停止すればゴールしたとみなす.

6．順位及び判定
　　�@競技順位は,本戦2回の競技の合計点が多いものを上位とする.
　　�A合計点が同じ場合は,2回の合計消費時間が短いものを上位とする.
　　�Bなお、途中棄権した場合は5分を消費時間とする.
　　�C各仕掛けの配点は以下のとおりする.

　　　　　　　　　　　表.2 配点

仕掛け	点数
小部屋	20point
ロータリー	30point
鍵とゲート	10point
シーソー	15point
ステップ	15point
ゴール	仕掛けの総得点×2
タイムボーナス	＋αとして10sec.につき5point加算(10sec.以下は切り捨て).

7．禁止事項
　　�@競技開始以降ロボットに触れてはならない.
　　�A競技中,遠隔操作をしてはならない.
　　�B競技場内に設置された壁を乗り越えてはならない.
　　�CMIRSは競技場にダメージを与えるような動作をしてはならない.
これらの事項を犯した場合は、失格または棄権とみなす。