| 名称 |
MIRS1105 標準機開発報告書 |
| 番号 |
MIRS1105-TECH-0001 |
最終更新日:2011.10.3
| 版数 |
更新日 |
作成 |
承認 |
改訂記事 |
| A01 |
2011.10.3 |
木村 匠 |
Null |
初版 |
目次
1.開発スケジュール分析
予定
実際
予定では平行補正、画像補正の順に計画的にソフトウェアを設計する予定であった。
しかし実際は、画像認識以外のソフトウェアが仕上がり、統合コンパイルを行ったのは競技前日であり、その為十分なデバッグの時間が無かった。
今後の開発において、各ソフトウェアの開発期限を厳守させ、間に合わないようならその部分を注力的に進めるなど、計画通りの進行を徹底させなければならない。
2.競技の結果
機体の問題が直前まで解決出来なかったため、全競技を棄権する事態となった。よって、結果は0pointである。
3.システムの有する問題点
ハードウェア
- 機体自体が大きすぎて通路に対する平行補正の必要回数が多すぎる
- 機体重量が重過ぎてモーターの馬力が不足する
- 超音波センサの数が足りないので常時4方向を監視できない
- 白線センサの感度調整が難しく、WEBカメラの数が少ないので代用することもできない
- 配線の整理ができておらず、取り扱いが乱雑だったために配線が切れる、接触不良などの不具合の原因となった
エレキ
- もともと、MIRS1105班のMIRSでは使用できる超音波センサが2台現存していた。
しかし今回のソフトウェアの仕様に合わせて3台目が必要になったため、製作を進めていた。
だが、製作には思った以上に時間がかかり、尚且つ動作不良が多発したため開発が非常に遅れてしまった。
- 配線の製作（Molexの圧着、各配線のはんだ付けなど）が甘く、すぐに断線してしまう。
テスト段階ではそれでも良いが、競技場へ持っていく際必ず持ち運ぶため、断線の危険性がある。
各部の接続を丁寧に行い、尚且つ取扱いを慎重に行うべきである。
- MCBのモータドライバが競技当日の早朝に突如故障。不測の事態に対応を追われてソフトウェア開発の進展が遅れた。
MCBの各部の再チェックの必要あり。
ソフトウェア
- 階層を考えずに書いたdefine文による問題が発生してしまった。
- モーターを動かすプログラムの実行がうまく行かず、その原因がモータードライバであることを突き詰めるのに時間がかかってしまった。
- 分割コンパイルから結合まではうまくいったが、実行時にセグメンテーション違反が生じ、競技会当日はその解消に追われてしまった。
4.ソフトウェア試験報告
- 画像認識テスト
方法:ダイレクションボードから50cm離れたところにMIRSを置く。
そこから、50回数字を認識し、かつ認識率が90％以上をテスト合格とする。
結果:今回の画像認識にはMIRS0901製作のROI捜査による画像認識プログラムを転用した。条件を満たす結果を得られたため、テストは合格である。
そのほかのプログラムは完成したのが当日の早朝であったため、テストを行う時間がなかった。
また、最終的に統合コンパイルしたプログラムも正常に動作しなかったため、全競技を棄権することになってしまった。
MIRS_database_MIRS1105