名称 MIRS1105 システム開発計画書
番号 MIRS1105-PLAN-0003

版数 最終更新日 作成 承認 改訂記事
A01 2011.7.8 関篤志　片山晃次郎 NULL 初版
A02 2011.7.15 関篤志　片山晃次郎 --- 誤字の訂正、並列動作の検討の変更、テスト仕様の変更、開発行程表の変更

目次

1. 行動戦略

仕掛けを確実に突破し、確実に得点を稼ぐことを目標とする。DBでの数字認識から各種仕掛けへ進む際に、難易度の低い仕掛けの優先度を高くする。



2. 動作仕様

　全体動作レベルのフローチャートを以下に示す。


　並列動作の検討


　超音波センサを用いた距離測定、及び白線の探知をしながら走行する。





　状態遷移図




　・停止中　：　　電源OFF、何もしていない状態。

　・起動中　：　　電源ONした直後、初期設定を行う。

　・走行中　：　　DBを探しながら、通路走行をする。

　・画像認識中　：　　USBカメラによってDBの数字を認識する。

　・仕掛け攻略中　：　　あらかじめ設定した優先順序によって、仕掛けへ進み攻略する。



3. 機能定義

動作実現の為、以下のような単体機能を定義する。

　・数字認識

　　DBの数字を認識し、難易度が低い方の仕掛けをクリアする。

　・正対補正

　　DBの数字を認識するために、USBカメラがDBへ距離60cm程度の位置で正対した状態になる。

　・平行補正

　　機体の横幅がおよそ40cmなのに対し、コースの幅が50cmと狭い。その為、コースの中心を通りかつ壁と平行に走行が必要となる。この機能ではそれを実現する。

　・各種仕掛けのクリア

　　扉・鍵、ロータリー、小部屋といった仕掛けを確実に突破する。



4. テスト仕様

　 4.1 定義した各種機能のテスト

　●数字認識

　　・認識率について

　　　50回数字を認識し、かつ認識率が90％以上である。

　　・認識速度について

　　　20秒以内に数字を認識する。

　●正対補正

　　・補正の精度について
　　　正対補正完了後の機体準線と白線との角度差が5°以内である。

　　　正対補正完了後のカメラとDBの距離が55cm〜65cmの間である。

　　・補正完了までの時間について

　　　10秒以内に正対補正を終え、機体が静止する。

　●平行補正

　　幅50cm,距離5mの直線を壁に接触せずに走行できる。

　4.2 総合テスト

　以上の各種テストが完了した後、これらの機能を組み合わせて総合的な試験を行う。

　・正対補正後の処理

　　正対補正によって、DBとUSBカメラとの位置と向きが適切になった後、数字認識へ移りその数字認識は正常に行われる。

　・数字認識後の処理

　　DBの数字を認識し、優先度の高い仕掛けへ向けて機体が走行する。

　・全体の動作

　　標準機をスタート地点からスタートさせ、コースをクリアできる。



5. 開発計画

以下に開発行程表を示す。






沼津工業高等専門学校　電子制御工学科