最終更新日:2011.7.8

目次

1. 電源ボード
2. 超音波センサボード
3. ドータボード
4. モータ制御ボード
5. 走行制御
6. 数字認識プログラム

１、担当

野澤

２、結果
()の中が入力電圧


制御用出力
安定化電源(8V) 5.12V
バッテリー(8.67V) 5.11V


モータ用出力
安定化電源(8V) 6.20V
バッテリー(8.67V) 6.20V

担当

田代・増田


１． テスト項目
�@．部品チェック
�A．導通チェック
�B．識別番号の確認
�C．超音波距離計測試験

２． テスト結果
�@．異常なし。全部品の装着を確認。

�A．異常なし。すべて正常に導通した。

�B．４つある超音波センサボードの識別番号をすべて確認した。
親機は、距離の値を返してこなかったので、可変抵抗の値を変えて判別した。
子機は、それぞれが返してきた距離の値を表示している番号をもとに識別番号を判別した。

�C．親機は、初めは値を返さなかった。デバックとして、親機のPICのプログラムを入れ直した。再度、距離計測を行った結果、正常に動作を確認することができた。
識別番号４の子機は、正常に動作した。
識別番号２，３の子機は、動作はするが、ボードの角度を多少斜めに傾けないと正確な距離を返さなかった。
すべてのボードの誤差は、０�p〜１�pの間で収まった。

担当

山崎・勝又

・  テスト項目
1,部品、導通チェック
2,動作確認(センサー類の確認含む) On/Off I/Oデータ取得試験

・　テスト結果
1,部品の位置が間違っていないことを確認。部品が全て揃っていることを確認。
導通チェック異常なし。
2, 以下のセンサのOn/Off I/Oデータ取得試験を行った。
�@白線センサ
�Aタッチセンサ

＜結果＞
センサが取り付けられているポートの出力が0であることをディスプレイで確認した。

各センサのチェック
1、白線センサ
　白線センサに白い紙等を近づけ、そのポートの出力が1になることをディスプレイで確認した。
　なお、白線を感知した白線センサはLEDが発行する。
　センサが反応しない場合は、白線センサの可変抵抗を調整することで反応した。

2、タッチセンサを押し、そのポートの出力が1になることをディスプレイで確認した。(ただし、タッチセンサポート２は確認できなかった。)

	

1. 担当

山口・諏訪部

担当

山口・諏訪部


１、 テスト項目１
・走行制御試験

２、 テスト結果
入力した値と測定値の誤差

(ア) 直進制御
入力値                         測定値
直進距離[mm]=500      左：-10[mm]  右+20[mm]

(イ) 回転制御
入力値                         測定値
回転角[deg]=90          右回り：+6°  左回り：+6°
回転角[deg]=180        右回り：+13° 左回り：+13°

(ウ) ポスト周回制御
入力値                         測定値
旋回角[deg]=90           約90°
旋回半径[mm]=40        縦の移動距離：+2　横の移動距離：+2


上記の結果より走行制御が正常に動作することが分かった

１、担当

山崎・勝又

		
２、テスト結果
				
各数字の認識率(%)
1 90
2 100
3 100
4 90
5 100
6 90
7 100
8 100
9 90

4を9と誤認識したり、9を0や8と誤認識することもあったが、いずれも90%を超えていることから平均をとれば問題はないと考えられる。ボードの角度がわずかに変化しただけでラベルの範囲が変わり、認識率は照明の角度等の撮影環境にかなり左右されることが分かった。

9のボードを用いて角度がついた場合についても同様に認識率を計測した。
±30°80%
±60°70%