システム要件

• 通路走行をスムーズにする
• 走行制御、距離計測の効率化をする。
• 角度補正を正確にする。
• デバッグを効率化する。
• シーソー、ステップを安定して攻略する。

実現方法

• 通路走行をスムーズにする
• 機体を円形にして小型化を図る


• 走行制御、距離計測の効率化
• 超音波センサを正面に2個、後方左右に2個、計4個取り付けて、整体補正をより正確にして、走行制御、距離計測の効率化を図る。


• 角度補正を正確にする
• 電子コンパスをMIRSに取り付けることにより、角度補正を正確に


• デバッグの効率化
• LCDボードを取り付けることによりいつでもMIRSの状態をわかるようにして、デバッグをしやすくする。


• シーソー、ステップを、安定して攻略する。
• サスペンションを取り付ける。

システム構成

図,1, システム構成

• 新しく追加する部分はRS232Cに接続された電子コンパスとドーターボードのI/Oポート4ピンに接続されたLCD表示回路の部分

パート毎の開発要素

• メカ
• 機体の小型化
• モータを下段シャーシの下につける。これにより下段シャーシにスペースを作りその分を小型化(直径−5cm)する。また円形のシャーシにすることにより角をなくし曲がり角などを曲がりやすくする。(下図参照)



図,2, 下段シャーシ
• 図のような形の下段下側にモータを取り付ける。上側にモータ制御ボードを取り付ける。


• サスペンション
• サスペンションをシャーシの前後に取り付け、シーソー、ステップでの機体の安定を図る。



• エレキ
• 超音波センサの追加
• 超音波センサを前に２つ、また後方の左右にそれぞれ一つずつ取り付ける。直進走行するとき左右の距離を確認できるため、より正確な走行制御を可能にする。


• 電子コンパス
• 直進動作中、旋回動作中などに角度補正をより効率的に行えるようにする。


• LCD
• LCDを取り付け、MIRSが現在どんな動作を行っているかを認知するのを可能とし、デバッグを効率化する。ドーターボードのI/OポートにつなげPICを介してLCDにMIRSの動作状況を出力する。


• ドーターボード
• 現在ある二つのドーターボードを1つにまとめさらに4つのI/Oポートを1つにまとめてLCD出力ポートとして作る。




• ソフト
• センサ値取得プログラム
• タッチセンサをはじめ、白線センサ、超音波センサの各値を正確にプログラムに反映できるようにする。


• 割り込みプログラム
• 動作中壁に近づき過ぎてしまったり、壁にぶつかってしまう等のトラブルが発生した場合、メインプログラムに割り込んで対処を行うようなプログラムを開発する。


• 走行制御（直進補正）プログラム
• 現在は50�pごとに直進しているが短距離での修正が難しいため修正を繰り返していくうちに50cmの基準がずれてしまう等の問題点があるので、改善する。


• 各仕掛け攻略プログラム
• 各仕掛けの攻略についてはソフトウェア詳細設計の方で詳しく説明する。


• LCD出力プログラム
• MIRSが現在どんな動作を行っているかを認知するために、LCDを取り付けることにした。そのLCDとMIRS本体をつなぐプログラムを開発する。具体的には、メインプログラムのなかで、走行、整体補正、仕掛け攻略等の各プログラムに移る際、それに対応させてLCDの表示を変化させることにする。また、各センサの動作もLCDで確認できるようにする予定。エラー、バグ時のLCDの表示は考慮中である。


• 電子コンパスプログラム
• より正確な直進、旋回等の動作を行うために電子コンパスを取り付けることにした。その電子コンパスとMIRS本体をつなぐプログラムを開発する。常に電子コンパスでMIRSが自分の位置を把握できているようにしたい。

開発スケジュール

図,3, 開発スケジュール

購入部品

使用箇所	素子・部品	購入先	個数	値段
メカ：サスペンション	SP.519 C.V.A.ダンパーミニ	TAMIYA SHOP ONLINE	1セット	￥1365(送料￥240)
エレキ：LCD	半固定ボリューム5kΩ[502]	秋月電子通商	1パック（10個入り）	￥200
	PIC16F84A-20I/P	秋月電子通商	4個	￥1000
	SC1602BS-B	秋月電子通商	1個	￥700
	CSTLS20MOX51	秋月電子通商	10個×3	￥300
エレキ：電子コンパス	HMC6352搭載デジタルコンパスモジュール	千石ネット通販	1個	￥3495
	PIC16F628-20/P	RSコンポーネンツ	4個	￥1520
	ADM232A	RSコンポーネンツ	5個	￥840
	絶縁型ラジアルリードタイプ積層セラミックコンデンサー０．１μＦ５０Ｖ	秋月電子通商	1パック（10個入り）	￥100
	カーボン抵抗（炭素皮膜抵抗）1/4Ｗ7.5KΩ	秋月電子通商	1パック（100本入）	￥100
	カーボン抵抗（炭素皮膜抵抗）1/4Ｗ100Ω	秋月電子通商	1パック（100本入）	￥100
	カーボン抵抗（炭素皮膜抵抗）1/4Ｗ2KΩ	秋月電子通商	1パック（100本入）	￥100
	タクトスイッチ（赤色）	秋月電子通商	1個	￥10
合計				￥10070