最終更新日:2011.12.14

目次

1.組立手順

組立手順


1. 下段シャーシ組立手順
1.1.モーター周辺の組み立て
• モーター取り付け用金具の中央付近にある4つの穴に、M3サラ小ネジ6mmを2本下から通しM3ナットを2個、ワッシャーを2個使用し、ロータリーエンコーダ取り付け用金具を上から取り付ける。
• 下段シャーシにM3なべ小ネジ6mmを4本下から通し、モーター取り付け用金具を下段シャーシの下に取り付ける。
取り付け位置の画像

1.2.モーター、ロータリーエンコーダの取り付け
• モーター取り付け用金具の側面に、M3なべ小ネジ4mmを3本使用し、モーターを取り付ける。
• ロータリーエンコーダ取り付け用金具の側面に、M3なべ小ネジ2mmを2本使用し、ロータリーエンコーダを取り付ける。
• モーターの軸にイモネジを使用し、円柱ハブシャフトを固定する。イモネジは軸が平らな部分で固定する。
• ロータリーエンコーダの軸に滑り止めのゴムを付け、プーリー取り付け部を固定する。
• 円柱ハブシャフトとプーリー取り付け部を輪ゴムで繋ぎ、プーリーの機構を作る。
• 円柱ハブシャフトの軸に、イモネジを使用し、六角ハブシャフトを固定する。イモネジは軸が平らな部分で固定する。
取り付け位置の上面画像

1.3.タイヤの組み立て、取り付け
• ゴムタイヤの場合、レーシングスリックタイヤには専用のインナーを用いる。
• オフロードタイヤの場合、タイヤとホイールの空間に高弾性スポンジを敷き詰める。
• スポンジはタイヤの内側に輪を作るように入れ、スポンジの端と端はテープで留める。
• スポンジの幅と長さは、モンスターピンスパイクタイヤの場合、厚さ10mm、外回り:幅50mm長さ315mm、内回り:幅50mm長さ240mm、
• スタジアムブリッツァータイヤの場合、厚さ5mm、外回り:幅50mm長さ250mm、中回り:幅50mm長さ225mm、内回り:幅30mm長さ195mm。
• スポンジを入れた後、ホイールを取り付ける。タイヤに向きがある場合もあるので注意する。
• 六角ハブシャフトの軸に、専用ナット、またはM4ナットとワッシャーを使用し、ホイールを取り付ける。
スポンジ導入の際のタイヤ断面の画像

1.4.ボールキャスターの取り付け
• ボールキャスターをM3なべねじ10mmを２本使用しサスペンションアーム２つに取り付ける。
• 蝶番をM3なべねじ10mmを２本使用しボールキャスターを取り付けたサスペンションアームに取り付ける。
• ダンパを下段シャーシとサスペンションアームに取り付ける。
• 蝶番を下段シャーシに取り付ける。

1.5.白線センサの取り付け
• 下段シャーシの白線センサ取り付け穴に、センサ部分が下に出るように白線センサを取り付ける。
• M3なべ小ネジ8mmを使用し、白線センサと下段シャーシの間には、スペーサーやワッシャーを挟むようにする。

1.6.タッチセンサの取り付け
• 下段シャーシのタッチセンサ取り付け穴に、タッチセンサを取り付ける。
• M2なべ小ネジ10mmを2本使用し、下段シャーシの上から取り付ける。

1.7.MTCB(モーターコントロールボード)の取り付け
• 下段シャーシの中心部前後の空いている部分に、M3なべ小ネジ16mmを4本使用し、MTCBを取り付ける。
• スペーサー10mmを下段シャーシとMTCBの間に挟むように入れる。


2. 上段シャーシ組立手順
2.1.主要なボード類を取り付ける為のネジ取り付け
• 上段シャーシは支柱の取り付け穴にサラモミがある側が表となる。
• CPUボードを取り付ける穴に、上段シャーシの裏側からM3なべ小ネジ130mmを4本取り付けておく

2.2.バッテリーボードの取り付け
• 上段シャーシの裏側にバッテリーボードを取り付ける。
• バッテリーボードに、M3なべ小ネジ35mmを5本通し、そのネジにスペーサー25mmを通す。
• スペーサーを入れた後、M3ナットを5個使用し、スペーサーを押えるように留める。
• ナットで留めた後、上段シャーシの裏側から取り付ける。
• バッテリーを入れた際、走行や回転によってずれて落ちてしまいそうな場合は、
• バッテリーボードの入り口付近に、滑り止めとしてスポンジやテープを付けると良い。

2.3.カメラの取り付け
• 上段シャーシの前方に、M3なべ小ネジ6mmを4本使用し、カメラ取り付け金具(下)を取り付ける。
• カメラ取り付け金具(上)に、M3なべ小ネジ10mmを1本、M3ナットを1個使用し、カメラを取り付ける。
• カメラはPCに固定する部分を外し、中央付近に3mmの穴を開けておく必要がある。
• カメラ取り付け金具(上)とカメラ取り付け金具(下)を、M3なべ小ネジ8mmを2本、M3ナットを2個使用し、
• コの字になるように取り付ける。ネジは前方から通す。
カメラ取り付け時の側面の画像

2.4.超音波センサの取り付け
• 超音波センサ取り付け用金具に、M3なべ小ネジ10mmを2本、M3ナットを2個使用し、超音波センサを取り付ける。
• スペーサー5mmを超音波センサ取り付け用金具と超音波センサの間に挟むようにする。
• 上段シャーシの前方の穴に、M3なべ小ネジ6mmを2本使用し、超音波センサ取り付け金具を固定する。
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2.5.主要なボード類の取り付け
• 2.1で取り付けたM3なべ小ネジ130mmに、主要なボード類を重ねていく。
• 順番は、スペーサー15mm → CPUボード → スペーサー15mm → FPGAボード → スペーサー35mm →
• ドーターボード1層目 → スペーサー25mm → ドーターボード2層目 → スペーサー10mm → M3ナットとなる。
• CPUボードとFPGAボードのPC104コネクタを接続し、PC104コネクタが前方に来るように取り付ける。

2.6.コネクタの取り付け
• CPUボードから出るコネクタ類をコネクタ取り付けボードに取り付け、コネクタ取付け部に固定する。
• コネクタ取り付けボード1にはUSBコネクタを2つ取り付ける。
• コネクタ取り付けボード2にはLPTコネクタ、シリアルコネクタ、VGAディスプレイコネクタを取り付ける。
• コネクタ取り付けボード3にはPS2マウス･キーボードコネクタ、イーサネットコネクタをイモネジで固定する。
• コネクタやケーブルはCPUボードの下や上を通すようにすると良い。
• コネクタ取り付けボードはラックの柱から柱に橋を渡すようにし、柱の内側に来るようにする。
• M3なべ小ネジ6mm-10mmを2本ずつ、M3ナットを2個ずつ使用し、コネクタ取り付けボードを取り付ける。
• ボード1-3の位置は自由に決めて良いが、ラック内の隙間が多くある後方に取り付けるのが簡単である。

2.7.バンパーの取り付け
• 上段シャーシの端周りに、バンパーを取り付ける。
• バンパーに、M3なべ小ネジ8mmを2本ずつ、M3ナットを2個ずつ使用し、蝶番を2個取り付ける。
• 蝶番の背負し部分が無い方にバンパーを付け、背負し部分がある方にナットが来るようにする。
• M3なべ小ネジ6mmを2本ずつ、M3ナットを2個ずつ使用し、蝶番が上段シャーシの下側へ来るように取り付ける。


3. 下段シャーシと上段シャーシの接続
• 下段シャーシの支柱取り付け穴に、M8ナットを4個使用し、支柱4本を取り付ける。
• その上に、上段シャーシを載せ、M5サ小ネジ13mmを4本使用し、上段シャーシと接続する。
• 接続の際、ケーブルやコネクタの配線などを済ませておく。