名称 MIRS1102 ゴール判断関数概要
番号 MIRS1102-SOFT-0001

最終更新・2011.1.6

版数 最終更新日 作成 承認 改訂記事
A01 2011.1.6 伊庭達哉 初版

目次



1.はじめに


本ドキュメントは、MIRS1102に使用するゴール判断関数goal_judge()の動作内容及び使用方法の概要についてのドキュメントである。関数の詳細設計は別のドキュメントに示す。

2.関数の動作内容


ゴール判断関数goal_judge()は、走行中に白を検知して止まったとき、その白線がDB前の白線なのか、ゴールの床の白なのかを判断するために、少し前方へ移動し、そこで白線センサの値を読み、そこで未だ白を検知している場合はゴール、検知しなくなった場合はDB前の白線であると判断し、ゴールの場合はゴールの床の中央に進んで停止、白線の場合は白線の少し前方で停止(再び走行用関数が白線を検知して止まらないように)させる。



3.関数の使用方法


ゴール判断関数goal_judgeは次のような仕様になっている。

ファイル名 関数名 書式
goal_judge.c goal_judge int goal_judge(void)


この時の、引数、及び戻り値は次のようになる
  • 引数
    なし
  • 戻り値
    0 : 白線前方停止処理終了
    検知した白が白線であると判断し、白線の少し前方で停止した場合に返す。
    9999 : ゴール停止終了
    検知した白がゴールの床であると判断し、ゴールの床の中央に進んで停止した場合に返す。





沼津工業高等専門学校　電子制御工学科