従来のMIRS標準機では、次のような問題が想定される。
- 重量によるモータに要求されるトルクの増大、およびこれに起因する低速化など。
- 八角形のシャーシの形状により曲がり角などに引っ掛かり走行の妨げとなる。
これらの問題に対し、MIRS1101では次の2点の改善策を施すことにより改善を図る。
- シャーシの軽量化
- シャーシの形状の変更
これらに「メンテナンス性の向上」を加えた3項目について、本ドキュメントでは説明する。
- シャーシの軽量化
MIRS標準機のシャーシはアルミ合金製で比重は2.7である。
これに対し、軽さ、強度、加工しやすさの3点に着目し、素材を検討した。
その結果、比重が1.4であり、3つの条件を満たすポリ塩化ビニルの使用を決定した。 - シャーシの形状変更
標準機のシャーシ形状では八角形の各頂点で曲がり角等に引っかかってしまう可能性が否めない。
これを、シャーシ形状を円形に変更することで解消する。 - メンテナンス性の向上
MIRS1101では前期の標準機開発において、MCBを始めとした基盤等で多くの問題が発生した。
これらの基盤のデバックを行うためには機体を分解する必要があり、この手間が開発の進行を遅らせる一因となった。
この教訓を生かし、シャーシの三段構造化を行う。
下段にはモータやバッテリーを、中断には比較的故障することの少ないボード類を配置し、故障の起こる確率の高いMCB等を上段に配置する。
この改善策により大きな分解をすることなく基盤のデバックが可能になり、メンテナンス性の向上による作業の効率化が見込まれる。
シャーシに使用する材料を次の表に示す。
Table.1 シャーシ材料
| 名称 | 寸法(mm) | 数量 | 備考 |
|---|---|---|---|
| 塩ビ版（透明） | 450×600×3 | 3 |
作成する部品を次の表に示す。
Table.2 作成部品
| 名称 | 数量 | 備考 |
|---|---|---|
| 上段シャーシ | 1 | |
| 中段シャーシ | 1 | |
| 下段シャーシ | 1 |
各段シャーシの設計図は次のとおりである。
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Fig.1 シャーシ（上段）
Fig.2 シャーシ（中段）
Fig.3 シャーシ（下段）