どのようなコンセプトのもとに、どのようなハードウェア、ソフトウェアの改造・追加を行うかを記す。
設計コンセプト
「…見える！…」
下記の改良によって機体の機能向上を図ると同時に、ビジュアルでも勝負をしていきたい。
シャーシを透明な素材に変更するため、内部がよく見える。
これを活かしてLEDによる装飾を施したり、余裕があればディスプレイの導入など、見た目にも楽しいものを作りたい。
標準機との変更点
- シャーシの素材をアクリルまたは塩ビ板に変更し、機体の軽量化を図る。
⇒シャーシのみで約40%の軽量化が見込める。 - シャーシを上下段構造から、上段・中段・下段の三段構造にする。(図.1 参照)
バッテリーとその他ボード・配線を分離することによりメンテナンスをしやすくし、またバッテリーを中段と下段の間に配置することにより低重心化を図る。 - 走行中に機体が壁などへの引っ掛かる可能性を少しでも低減するため、シャーシ形状を八角形から丸型に変更する。また、タイヤをシャーシの内側に配置する。(図.2 参照)
- シーソーおよび段差攻略のため、前部のボールキャスターにソリを、各ボールキャスターにサスペンションを導入する。(図.3 参照)
図.1 シャーシの構成
図.2 タイヤ穴
図.3 ソリ、サスペンション機構
- 主に左手法によりコースの攻略を行う。
左向きに設置された超音波センサにより、コースの中央を走行する。
前方に設置された二つの超音波センサとタッチセンサによって壁を検出し回避する。
この動作を繰り返しながらコースの攻略を目指す。
各仕掛けでは各仕掛け用に作成したプログラムに沿って行動し、仕掛け攻略を目指す。 - プログラムの改良点
ウェブカメラによってダイレクションボードの数字を認識するとき、現在は画面を縦にに分割する仕様になっているところを、縦横四分割の仕様に変更する。
- 並列動作について
機体の制御などを受け持つmainタスクのほかに、各種sensorを制御するsensor監視タスクを設ける。
sensor監視タスクは、超音波センサおよびタッチセンサ、白線センサ、ロータリーエンコーダの値を常に共通変数へ書き込む。
ロータリーエンコーダの値をリセットするときのみmainタスクからsensor監視タスクへ指令が出る。
mainタスクは共通変数の値を読むことで常に最新の各種センサの状態を知ることができる。