名称 ソフトウェア製造仕様書
番号 MIRS1005-SOFT-0008

最終更新日:2011.02.25

版数 更新日 作成 承認 改訂記事
A02 2011.02.28 田村 石金 初版

目次

  1. 目的
  2. 概要
  3. 関数一覧

1. 目的
    本ドキュメントはMIRS1005ソフトウェア製造仕様書についての詳細を示したものである。

2.概要
    各プログラムについての簡単な説明を以下の表にまとめた。



4. 関数一覧
ファイル名 関数名 内容
motor_rl.c motor_rl(int,int) 左右のモーターを引数のスピードで動かす。
motor_90.c motor_90(char,int) 引数に'r'か'l'を入れる(左回り、右回り)
電子コンパスの値をもとに、引数の分[deg]その場回転する。
電子コンパスの値が異常だった場合はロータリーエンコーダを使用するようにプログラミングしてある。
db_priority.c db_priority() 認識した番号の優先度を調べて、優先度100以上ならその数字とする。
優先度100以下なら、距離の近い方を次の数字とする。
error_check.c error_check_init(),error_check_time_sec(int),
error_check_displacement_r(int),err_mrcv_update()等
エラー対策をしている。また、時間を測定することもできる。
touch_or_white.c touch_or_white() スレッドで呼び出す。このプログラムにより、いつ壁にぶつかったとしても補正できる。
また、白線センサも監視している。




沼津工業高等専門学校 電子制御工学科