最終更新日:2010.02.07

目次

1. 概略
2. フローチャート
3. 詳細

この統合プログラムでは以下のことを行っている。

• 各攻略プログラムの呼び出し
• 各種センサの監視。
• 現在の状況把握

メイン、各センサスレッド、モーター制御スレッドを同時に並列起動している。

エラー回避について。

• モーターがinput　output　errorとなった場合、通常ならモーターが動かなくなってしまう。
  なので、その場合motor_restartを起動するようにしている。
• 統合プログラムが何らかの理由で不正終了されてしまった場合。プログラムを再起動するようにしている。