最終更新日:2010.07.11

目次

1. 班員と担当
2. コンセプト
3. システム概要
4. 各問題突破法

• メカ
  石金，内野，高木，土屋
• エレキ
  宮田，フイ
• ソフト
  刑部，金森，田村

• 小型、軽量化、丸い体にすることで、どんな隙間も通り抜ける！
• 電子コンパスを使い、ロータリーエンコーダーでは得ることのできない情報を手に入れる。

1. 音波センサー×３
2. 電子コンパス
3. 新シャーシ（ポリカーボネード板）
4. ころころ
5. カメラのライト

1,超音波センサの取り付け
3つの超音波センサーを使用する。

3つあることの利点

• 左右の超音波センサーの値により、通路であるかどうかを、一瞬で判断することができる。
• 通路でない場合、前方のセンサーを使うことでT字路かどうか判断することができる。
• 左右の超音波センサーの値を同じくらいに保つことで、安定した走行が可能

2,電子コンパス --- 現在mirsがどこを向いているのか判断する。方向の補正に使用する
電子コンパスとはコンパスの値を数字化して返す装置である。この電子コンパスは約4000円である。
電子コンパスをつけることにより90度を正確に曲がることができるようになる。

3,新シャーシ
現在のMirsはとても重いことによりステップ、シーソーなどが越えられないことが大きな一つの問題点である。
また昨年度のMirs競技会ではいくつかの班が壁に引っかかってしまいゴールすることができなかった。
これを解決するために新シャーシを導入する。
５班のシャーシはポリカーボネード板を用いることによる軽量化をはかる。
また、円盤を使用することにより壁に引っかかる可能性を減らす。
価格はおよそ4000円

4,ころころの導入
前述したように５班では円盤の新シャーシを導入する。
さらに壁に引っかからないようにするために円盤にコロコロをつける。（詳しくは下図参照）
また、ころころを用いることによるロータリーの攻略を現在検討中である。

5,カメラにライト取付
昨年度の競技会ではカメラがうまく動いていていなかった様子が見られた。
５班では現在原因の一つとして会場の照明の明るさに左右されたと考えている。
この問題の解決方法としてカメラに自転車用ライトをつけることにより常に一定の明るさでカメラを動かしたいと 考えている。
具体的な動作を確認してはいないので明るくした場合の動作確認を早い段階でしようと考えている。
ライトには面倒な配線を必要とせず、それなりの明るさをもつ自転車用のライトを用いる。

購入予定品価格リスト

• 電子コンパス　　約4000円
• カメラ用ライト 500円程度
• ポリカーボネート板　　2枚　約8000円

• 通路
  常に左右についている超音波センサの値をとりながら進む。左右の値がずれたときに適宜訂正を加える。
  また左右の値の合計がある一定値を超えたときにMirsにそこは通路でないと判断させる。
  また、コンパスの値も常に調べることによりまっすぐ進めているかを確認する。。
  
• ステップ
  通路と同様に進む
  衝撃を吸収するものをつける
  また、前方についている超音波センサの値が一定時間以上一定値をとり続けたら少し後ろに戻りスピードをつけて ステップを攻略する。
• DB（数字認識）
  白線を発見したらライトを点灯し、
  画像を認識
  4つの数字を読み取るプログラムについては検討中。
• ロータリー
  超音波センサー、タッチセンサー、ころころを使い攻略する。
  タッチセンサを常に真ん中のポールに触れながらころころを用いて進む。
• シーソー
  パワーを出して進む。
  落ちないように、各センサーを使いまっすぐ直進する
• 小部屋
  3つの超音波センサーを駆使し、壁沿いに進む
  壁がなくなった場所を出口と判断する。
• 鍵
  赤外線を頼りに進む。
• 十字路
  詳細不明のため検討中

システム提案パワーポイント