最終更新日:2010.6.18

目次

1. ボード試験
2. 組み立て後の動作試験
3. 制作した部品
4. その他

1. ボード試験

1-1 試験内容

• 電源ボード

安定化電源(設定電圧8V)を接続したときに制御用に5V、モータ制御用に6Vの出力が得られるかを確認した。
• モータ制御ボード

MIRS標準機に接続し、モータポートのテストを行った。
• ドータボード

上段：タッチセンサーを取り付け、各ポートが正常に動作するかを確認した。
下段：白線センサーを取り付け、各ポートが正常に動作するか確認した。
• 超音波センサー

センサーの親機、子機が正常に動作するかを確認した。

1-2 試験結果

• 電源ボード

正常に動作した。
• モータ制御ボード

最初に電源を接続するコネクタの部分がガタガタしていて、途中で動作が止まった。
そこを直すと、正常に動作することが確認できた。
• ドータボード

上段：2番ポート以外の動作が確認できた。2番ポートは動作しなかった。
下段：初め、マザーボードとの接続ピンの配線が間違えていたため、OSが起動されなかった。そこを修正すると、全て正常に動作した。
• 超音波センサー

子機の受信は確認できたが、親機の送信が壊れていた。

1-3 対応

• 電源ボード

特になし。
• モータ制御ボード

接触不良がおこっていたので、はんだ付けを行った。
• ドータボード

上段と、マザーボードとの接続ピンの配線が間違えていたので、ケーブルの接続を反転させた。
• 超音波センサー

基盤の確認を行い、回路の不具合個所を修正。

2. 組み立て後の動作試験

2-1 試験内容

• 超音波センサー試験

超音波センサーを接続し正しい値が返ってくるか確認する。
• 数字認識試験

USBカメラで紙に書いてある文字を撮影し、その文字を正しく認識できるかを確認する。
• 走行試験

Duty比と直進運動、回転運動が正常に動作するか調べる。

2-2 試験結果

• 超音波センサー試験

子機は正常に動作したが、親機は動作しなかった。
• 数字認識試験

正しく認識できた。
• 走行試験

モータが動作しないため、走行試験は行えなかった。

2-3 対応

• 超音波センサー試験

基盤の見直し、基盤修正、配線見直しを行ったが、動作しないままだった。
• 数字認識試験

特になし。
• 走行試験

基盤、配線の見直しを行ったが、動作はしなかった。

3. 制作した部品

• 前面バンパー
• バッテリーボード
• コネクタ取り付けボード1
• コネクタ取り付けボード2
• 超音波センサ基盤（親機）

4. その他

• シャーシの穴位置と各部品、ボードの穴位置が合わなかったので、ボール盤で穴位置を修正した。
• シャーシと基盤が接触してショートしたため、ワッシャを基盤とシャーシの間に入れた。