名称 MIRS1004 通路動作
番号 MIRS1004-SOFT-0005

最終更新日:2011.2.25

版数 更新日 作成 承認 改訂記事
A01 内山 嘉隆 細越 寛太 初版

目次

  1. 概要
    2.
  2. プログラム内容
    3.
  3. フローチャート
    4.
  1. 概要
    2.
      本ドキュメントは、MIRS1004 システム仕様書内の2.通常動作プログラムの最終仕様を記したものである。

  2. プログラム内容
    3.
      迷路内の通常通路を走行するためのプログラム。
      タッチセンサと白線センサを確認しながら前進を行う。
      タッチセンサ左右が反応したら、逆側に補正する。
      タッチセンサ前が反応したら曲がり角だと判断し、超音波で左右を確認し壁がないほうに曲がる。
      このとき例外処理として左右とも壁がないときは右に曲がり、左右とも壁があるときは反転するようにした。
      前方の白線センサが反応したら、前方の超音波を使い補正して終了する。

  3. フローチャート
    4.
    沼津工業高等専門学校　電子制御工学科