名称 MIRS1004 小部屋プログラム最終仕様書
番号 MIRS1004-SOFT-0002

最終更新日:2011.02.07

版数 更新日 作成 承認 改訂記事
A02 2011.02.07 杉山和暉 細越 寛太 初版


概要 本ドキュメントは、MIRS1004 システム仕様書内の4.小部屋プログラムの最終的な仕様を記したものである。


小部屋プログラム
  1. 概要
    小部屋に到着するまでは通常動作を行う。
    小部屋に到着したら壁沿いに左回りし、超音波センサで出口を見つけ、クリアする。
    なお、各動作は一マスごと行う。

  2. 問題点
    1. 一マスごと進ませようとするとき、機体は常にマスの中心におり、マスの枠に対して斜めになっていてはいけない。

    2. 一マス直進、その場で90度回転などは、正確に行わなければならない。

    3. しかし、ロータリエンコーダを使ったモーター制御がうまくいかず、モーターにかける電圧と回転させる秒数によって
      モーター制御を行っていたので、どうしてもずれが生じてしまった。

  3. 解決策
    1. 左右どちらかに壁があるとき、超音波センサによってとれる壁とMIRSの距離を22~32(MIRS機がだいたいマスの中心となる距離)となるようMIRSを平行移動させる。



    2. その場と、少し直進した位置での壁との距離を測り、距離が異なれば壁に対してMIRSが斜めになっていると判断し、まっすぐになるよう回転する。



    3. 前方に壁があるときその壁との距離を28~34(MIRS機がだいたいマスの中心となる距離)になるようMIRSを動かす。
      これによりシーソー、ステップがある場合でも前方に壁がある道に行くとMIRSが中心へ移動する。

  4. 成功率
    1. 最終段階で、仮競技場で5回実行させ、すべて成功したので、成功率は100%であるといえる。


沼津工業高等専門学校 電子制御工学科