名称 MIRS1004 第1回システム提案書
番号 MIRS1004-DSGN-0001

最終更新日:2010.7.13

版数 更新日 作成 承認 改訂記事
A01 2010.7.13 細越 寛太 細越 寛太 初版
A02 2010.7.26 細越 寛太 細越 寛太 シャーシについての追記

目次

  1. 新要素: ハード面
  2. 新要素: ソフト面
  3. 各仕掛けの攻略

  1. 新要素: ハード面
    1. 無限軌道を装備させる。
      装備させる無限軌道であるが、
      • 起動輪は無限軌道最後部に設置する(後輪駆動)。
      • 中型転輪を採用する。
      • 履帯、動輪については制作が困難であるため、既製品を購入、使用する。
      詳しくはMIRS1004 技術調査001を参照のこと。

    2. 軽量シャーシを制作する。
      軽くて丈夫な素材でシャーシを独自に制作、使用し、無限軌道の欠点の一つである重量を解決する。
      シャーシの素材として、
      • 塩化ビニール
      • CFRP(炭素繊維強化プラスチック)
      • アクリル樹脂
      が挙げられているが、まだ正式に決定していない。詳しくはMIRS1004 技術調査002を参照のこと。

      [追記]最終的に、
      • アクリル板の加工のしやすさは「ガラスと比べて」のものである
      • CFRPでシャーシを作ろうとすると1万円を超える
      等の理由があったため、FRP(強化プラスチック)でシャーシを作ることに決定した。



  2. 新要素: ソフト面
    1. 超音波センサの増設
      左右にも超音波センサを装備させる。

    2. 状況判断LED
      LEDをいくつか装備させ、点灯パターンにより、どのプログラムが実行されているかを判断できるようにする。



  3. 各仕掛けの攻略手段
    1. ロータリー
      決定はしていないが、現段階では無限軌道のカーブ性能に不安があるため、可能な限り回避する予定。

    2. 小部屋
      壁伝いに進み、出口を発見する。

    3. シーソー
      無限軌道の不整地走行性能を活かし、突破する。

    4. でこぼこ道(段差)
      無限軌道の不整地走行性能を活かし、攻略する。


      1. 鍵から出ている赤外線を感知
      2. その方向へ進む
      3. タッチセンサーに触れる
      4. 1マス分下がる
      5. 180°旋回
      以上の方法で攻略する。

    5. 十字路/丁字路
      • 判別方法
        1. 白線をセンサーで感知
        2. 1マス進み、前、左右の超音波で壁を感知、判断する。
      • 丁字路
        1. 1マス戻り位置補正後、撮影。
      • 十字路
        1. ルールが完成していないため未定
      以上の方法で攻略する。

    6. 行き止まり
      Direction Boardで判断し、回避する。

    7. ゴール
      ゴールできたら何らかのパフォーマンスをさせる予定。


    沼津工業高等専門学校 電子制御工学科