最終更新日:2011.01.15

1. プログラムの概要
2. フローチャート
3. 備考

1. プログラムの概要
   このプログラムは小部屋を突破することが目的である。
   プログラムは小部屋に入った時点で開始され、引数はなし、返り値はなし、小部屋から通路に侵入した時点で終了する。
   
   以下より具体的な突破法について記述する。
   1. 向かい側の壁まで直進する
   2. このとき、左右の超音波センサにより壁があるかどうか調べる
      壁がなければそこを出口と認識し、そこから小部屋を脱出する
   3. 向かい側の壁まで行き着いたら左旋回し、「向かい側の壁の一つ左側」に出口がないか調べる
      あればそこから脱出する
   4. 3. で出口が見つからなければ、「向かい側の壁の一つ右側」についても3. と同様にして調べ、出口があれば脱出する
   5. この方法だと超音波センサの良し悪しで出口が認識できないことがあると予想されるので、ここまでで出口を見つけられなかった場合のことを考え、ここからは左手法を用いて出口を探す
      また、侵入口を出口と認識しないようプログラムしておく
   
   
   
2. フローチャート
   以下にこのプログラムのフローチャートを示す。
   fig. 1 小部屋プログラムのフローチャート
   
   
3. 備考
   プログラムの概要でも言及したが、超音波センサの良し悪しや調子によって成功の可否が左右されやすいと思われる。
   優秀な超音波センサを作成するか、攻略アルゴリズムを変更するかしなければならないと思う。