MIRS1003-DSGN-0002

名称	MIRS1003 システム提案(その1)
番号	MIRS1003-DSGN-0002

最終更新日:2010.6.18

版数	更新日	作成	承認	改訂記事
A01	2010.6.18	斎藤秀人	斎藤秀人	初版

システム提案会議の結果を以下に示す。

	-ハード-
MIRSの下段シャーシを二つに切断し(図1)、スロープの上り下りでの衝撃を緩和するという案が出された。

図1 切断案
切断案を提示する際、下段シャーシにCPUタワーがあることを考慮し、この形となった。
前後二つのパーツは蝶番で接続される。こうすることにより、登りでも降りでも、
前後のパーツに高低差があるときは蝶番により双方のパーツが接地でき、衝撃を起こさないようにできる。

また、MIRSの本体から余計な部分を排除し、軽量化を図ることにより前述の衝撃と運動性能などを改善するという案も出された。

	-ソフト-
常に『右手の法則』を行い迷路をクリアするという提案がされた。実際には、

正面と左側面にタッチセンサ、左側面に超音波センサを設置
左側面のタッチ/超音波センサで左側の壁を検知しながら壁伝いに進む(通常動作)
左側の壁がなかった場合、補正動作を行った後車体をある程度左に回転させ、通常動作に戻る
左側の壁があり、正面にも壁があった場合(角にきた場合)、補正動作を行った後車体を右に90°回転させ、通常動作に戻る

という動作の提案だった。
まだ追加の案を考えているところだが、他に良い案がない場合はこれに決定ということになるだろう。