最終更新日:2010.6.11

目次

• 各種ボード試験
• 各班で作成したもの
• 標準機統合試験

各種ボード試験

• ドーターボード
  上段ボードと下段ボードをFPGAボードに接続し、irs_testを実行した。そしてセンサーを１つずつ接続して動作を確認したが、正常に動作しなかった。
  LANケーブルがFPGAボードに接続されていなかったため、ボードの回路情報が伝わっていなかった。そしてLANケーブルを接続し、個別で確認したら正常
  な動作を確認できた。上段と下段を接続して確認したら正常に動作しなかった。下段ボードの電源供給用のケーブルの仲介端子の回線が正負の向きが逆
  だった。それを反対に接続しなおしたら、正常に動作した。
• 超音波センサーボード(親機)
  超音波センサーをFPGAボードに接続後uss_testを実行し超音波センサーの前方に障害物を置き値が帰ってくるかどうかを調べる。実際の試験は白い紙を
  障害物として行った。試験ではきちんと値が返ってきたので超音波センサーの親機は正常に動作した。
• 超音波センサーボード(子機)
  試験方法は親機の場合と同様に行った。ただし超音波センサーの子機ボードは親機に接続した。試験では値が返ってこず、不具合の原因を調査した。まず
  テスターで導通試験を行い、ショートしている箇所が見つかったのではんだを吸い取りショートさせないようにした。もう1度試験をするときちんと値が
  返ってきたので超音波センサーの子機は正常に動作することを確認した。
• モーター制御ボード
  モーター制御ボードをドーターボード・バッテリーボードに接続後moter_startでデューティー比を定めてモーターが正転・逆転するかどうかを調べる。それが
  成功すればmoter_testでモーターとロータリーエンコーダが正常に動作しているかを確かめる。試験では1枚(右)は、moter_startの時点で片方のモーターが
  回らない症状が出た。もう1枚(左)はmoter_testの時点でロータリーエンコーダが正常に動作していないことが発覚した。それらの症状を治すためにまずはチップを
  １つずつ変更していき悪いものが無いか調査した。その作業で 右のボードのPICが悪いことが発覚したので新しいものに変更した。そのほかのチップは全て
  正常だった。次に回路系の不具合を調査した。方法は回路図と見比べ、最初から順にオシロスコープで信号を確かめながら追っていき、きちんと信号が出ているか
  を調査した。右の回路はPIC周辺の回路に不具合があることが判明した。左の回路はロータリーエンコーダの回路周辺に不具合があることが判明した。右の回路の
  PIC周辺の半田付け部分を半田付けし直したら正常に動作した。左の回路はロータリーエンコーダに接続されているコードの正負の向きが逆だった。その向きを
  直したら正常に動作するようになった。

各班で作成したもの

• バンパー　1枚
• バッテリーボード　2枚
• コネクタ取り付けボード1　1枚
• コネクタ取り付けボード2　1枚
• Webカメラ取り付け金具　1個

標準機統合試験

• 超音波センサー
  超音波センサーの試験を行った。試験方法は各種ボード試験の時と同様である。試験では値がきちんと返ってきたので正常に動作していることが確認できた。
• モーターまわり
  モーターの動作試験を行った。この試験はmoter_testを実行し直進・後進をきちんとするかを調べる。前進で試験を行ったところタイヤの回る向きが逆になっていた
  のでモーターに接続されているコードの極を逆にして対応した。そしてもう1度試験を行い前進・後進ともに正常に動作したので不具合なしと確認できた。
• Webカメラ
  今の環境のままでは撮影した画像を見ることができないので、xwindowを用いてGUI環境にアクセスし、見ることができるように設定した。コマンドはtelnit 5を実行する。
  その環境上で、nu mber_testを実行し、紙に書かれた数字を判別させた。その認識率はほぼ100％だったので、Webカメラには不具合がないことが分かった。

関連文書