最終更新日:2010.7.1

目次

1. 調査目的
2. 調査内容とソフトウェア概要など・問題点等
3. ソースファイル

1. 調査目的

MIRS標準プログラムを理解し、動作試験に必要なプログラムを作成できるようにするため。また、プログラムをコーディングする練習とするため。

2. 調査内容とソフトウェア概要
1. 調査内容
• 超音波・赤外線・タッチの各センサの動作用プログラムを読み、どの行がどのような働きをしているかを理解した。
• 基本的に赤外線・タッチセンサはirs_ts_wsというデバイスを介して値を取得している。
• 超音波センサはPICとシリアル通信を行うため、serial_func.cで通信用の関数などを定義し、、uss_get.cで動作を記述し、エラー処理を行っている。
2. ソフトウェア構成など

今回、理解を深める・標準機のテストを行うために作成したプログラムの概要などを説明する。
一部のヘッダファイルは今回使用しない定義部がエラーを出すためコメントアウトしてある。また、./head/以下に使用するヘッダをまとめた。
Makefileも作成した。

1. include等が並んでいる部分は引用したファイルの先頭部から引用。
2. 前回の調査から追加する形でプログラムを作成したため、モーター関連の引用元は前回の技術調査を参照。
3. 超音波センサの値取得などに関してはMIRSMG3D 超音波距離計測試験プログラムのuss_test.cから引用。
4. タッチセンサ・赤外線センサの部分に関してはMIRSMG3D On/Off I/Oデータ取得試験プログラムのirs_ts_ws_test.cから引用。
3. 問題点・今後の予定等

ハードウェアにプログラムを書き込んでのテストができていない。
pthread関係の関数の理解、画像処理関連の理解。

3. ソースファイル

以下に今回作成したプログラムを添付する。tarballとして、ディレクトリごと添付する。
作成したプログラム

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関連文書

1. MIRSMG3D-FTST-0001---MIRSMG3D 走行制御試験プログラム
2. MIRSMG3D-FTST-0002---MIRSMG3D 超音波距離計測試験プログラム
3. MIRSMG3D-FTST-0003---MIRSMG3D On/Off I/Oデータ取得試験プログラム




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沼津工業高等専門学校　電子制御工学科