最終更新日:2010.2.28

目次

1. 1.本ドキュメントについて
2. 2.プログラム機能
3. 3.ソースファイル

1. 本ドキュメントについて

本ドキュメントはMIRS競技会にて「ロータリー」攻略プログラムについて載せたものである

2. プログラム機能
1. 認識

本プログラムはDBでロータリーを認識し、正面のタッチセンサがロータリーのポールに触れた時点でロータリー入り口であると判断する。
タッチセンサが反応するまでは通路プログラムを継続する。

2. 動作

タッチセンサが反応すると少し後退し、右回りに90度回転、そこから左回りに旋回動作に入る。
旋回動作中、右の超音波センサが50cm以上の距離を計測したとき出口と判断し脱出する。
標準のmotor.cに改良を加え、ロータリー独自のモーター制御を実現した。
またプログラムは以下の二つを用意した。
①旋回動作中、90度ずつ停止して距離を計測する方法
②停止せず、旋回動作しながら距離を計測する方法
競技会では②のプログラムを実装した。

3. フローチャート
DIAファイル

fig1.ロータリー攻略について



3. ソースファイル

以下に今回作成したプログラムを添付する。
作成したプログラム

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関連文書

1. MIRSMG3D-FTST-0001---MIRSMG3D 走行制御試験プログラム
2. MIRSMG3D-FTST-0002---MIRSMG3D 超音波距離計測試験プログラム
3. MIRSMG3D-FTST-0003---MIRSMG3D On/Off I/Oデータ取得試験プログラム




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沼津工業高等専門学校　電子制御工学科