最終更新日:2010.2.28

目次

1. 1.本ドキュメントについて
2. 2.プログラム機能
3. 3.ソースファイル

1. 本ドキュメントについて

本ドキュメントはMIRS競技会にて「十字路」攻略プログラムについて載せたものである

2. プログラム機能
1. 認識

本プログラムはDBで十字路を認識したあと、白線センサで白線を感知したところで十字路と判断する。

2. 動作

メインプログラムからの指令（command）にしたがって、シャーシの向きを変え、白線まで直進し、白線で正体補正、そしてメインプログラムに処理を返す。
白線補正は、白線上で白線センサを使い、DBに対してシャーシが正面を向くように調節する。

標準のmotor.cに改良を加え、十字路独自のモーター制御を実現した。

3. フローチャート
DIAファイル

fig1.十字路攻略について
3. ソースファイル

以下に今回作成したプログラムを添付する。
作成したプログラム

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関連文書

1. MIRSMG3D-FTST-0001---MIRSMG3D 走行制御試験プログラム
2. MIRSMG3D-FTST-0002---MIRSMG3D 超音波距離計測試験プログラム
3. MIRSMG3D-FTST-0003---MIRSMG3D On/Off I/Oデータ取得試験プログラム




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沼津工業高等専門学校　電子制御工学科