名称 MIRS1002 通路攻略プログラム作成仕様書
番号 MIRS1002-SOFT-0003

最終更新日:2010.2.28

版数 更新日 作成 承認 改訂記事
A01 2010.2.28 塚本 斉藤 初版

目次

  1. 1.本ドキュメントについて
  2. 2.プログラム機能
  3. 3.ソースファイル

  1. 本ドキュメントについて
  2. 本ドキュメントはMIRS競技会にて「通路」攻略プログラムについて載せたものである

  3. プログラム機能
    1. 認識
    2. 障害物と障害物の間はこのプログラムを実行する。曲がり角は超音波によって認識。DBは白線によって認識する。

    3. 動作
    4. 極力壁に当たらないように、モーターを制御しつつ直進する。
      左右のタッチセンサが反応した場合、シャーシの向きを調整し直進走行を再開する。
      曲がり角は旋回動作によって攻略する。シャーシを小さくしたことで、旋回動作でスムーズに曲がり角を攻略することができた。

      標準のmotor.cに改良を加え、通路独自のモーター制御を実現した。
      白線では、白線を利用した正確な正体補正を行うことでDBの画像処理の精度を高めようと考えた。
      左右の超音波センサの値によってシャーシの位置を補正しようと考えたが、超音波センサの精度の問題により実現しなかった。

    5. フローチャート
    6. DIAファイル
      フローチャート
      fig1.通路攻略について
  4. ソースファイル
  5. 以下に今回作成したプログラムを添付する。
    作成したプログラム


    関連文書

    1. MIRSMG3D-FTST-0001---MIRSMG3D 走行制御試験プログラム
    2. MIRSMG3D-FTST-0002---MIRSMG3D 超音波距離計測試験プログラム
    3. MIRSMG3D-FTST-0003---MIRSMG3D On/Off I/Oデータ取得試験プログラム




    沼津工業高等専門学校 電子制御工学科