Direction Board

1. 白線センサーで白線を読んだらストップ
2. 正対補正をした後,中央補正
3. 画像撮影
4. 画像分割
5. それぞれの数字を認識
6. 優先度と比較して処理を決定

ロータリー

1. 直進
2. タッチセンサーで内壁を確認
3. 内壁に沿いながら周回動作(左回りとする)
4. 3.と同時に(右側の)超音波センサーから超音波を発射
5. 外壁との距離が60cm〜120cmになったら90°(右に)転回
6. 直進

小部屋

シーソー

鍵

1. 鍵のある方向と逆側へ転回
2. ゆっくり後退
3. タッチセンサーが押されたらストップ

DOOR

1. 鍵を開けてあればただの通路

ステップ

1. 何も考えずに通過できる．きっと...

通路

1. 直進
2. タッチセンサーが押されたらストップ
3. 正対補正をした後,中央補正
4. 直進

十字路

(未定).

行き止まり

1. 基本行かない.優先度超低．

ゴール

1. 白線センサーでゴール入り口を検出!
2. 40cm前進してゴールパフォーマンス!!
3. プログラム終了!!!