最終更新日:2010.7.9

目次

1. 目的
2. システム提案会議内容
3. まとめ
4. 決定事項
5. 調査事項

1. 目的
• システムの発表・これからの開発のため、目的とするシステムのアイディアを集め、システム提案書を作成する。
2. システム提案会議内容

提案会議で出た議題と、その回答を記録する。

1. メカ部分提案
• 制御のことを考えるとタイヤは2つがよいと考えられる。
• 回転数を記憶できる機構がよい。
• ロータリーエンコーダ＋レーザーマウスを併用する。
• 十字路とかその場で回転できないと厳しい。
• 電子コンパスを使う？？？
• コンパクトなマシンに。
2. ソフト部分提案
• 正確な位置制御が肝である。いかにして自分の位置(方向)を把握するか。
• 小部屋は無視するのか。
• ロータリーは中の柱も用いて攻略する。
3. 標準機の欠点
• 超音波が前に付いているため横の情報がわからず、ロータリー等の攻略ができない。
• タッチセンサーの位置が悪い。
• シーソーに引っかかる。→サスがあればよい
• コーナーに引っかかる。
• 車体の作りが雑だった。
• エラー処理がない。
4. これまでのMIRSの分析
• エラー回避行動が少ない。
• 画像認識が不正確だった。
• 小部屋が攻略できてなかった。
• 壁に引っかかる(これはコースの問題である)。
• コースに対してのMIRSの大きさ。
• 鍵、赤外線の対策
3. まとめ
• 位置制御や補正
• 超音波センサの位置(いかに超音波をまっすぐ発するか)
• 駆動の形式
4. 決定事項
• タイヤは現状維持、サスを取り付ける。
5. 調査事項
• レーザマウスによる位置制御
• 駆動の形式

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