このドキュメントは、MIRS1001班の正対補正プログラムの概要を記述したものである。
白線センサを用いて確実に正対補正を行い、正確な画像処理をする。
・正対補正を確実に行うために、白線センサを白線の前側の際に合わせるということを考えた。そのために、通路プログラムで白線を検地した後、少し進める。少し進めることによって、左右の白線センサが確実に白線の上または白線を越えた先にあるようにして、補正動作のプログラム構成が簡単になるようにした。
・もし白線センサが白線の上にある場合は、一度白線の外に出るようモーターを前に回してその後白線を検地するまでモーターを後ろに回す。また、白線センサが白線を越えた先にある場合は、白線を検地するまでモーターを後ろに回す。 これらの操作を左右のタイヤで行うことによって正確に正対補正を行うことができる。
・白線センサでの正対補正のほかに、画像処理を実行して、認識できなかった数字の方向にMIRSを向けて、数字を認識しやすくさせるように左右どちらかのモーターを後ろに回し、方向を変えるプログラムも作った。
