このドキュメントは、ロータリークリアプログラムの概要を示すものである。
MIRS1001班のロータリークリアプログラムのコンセプトを以下に示す。
・例外に強い
・ロータリー内に入ればクリアすることができる
通路プログラムでロータリーを認識し、ロータリークリアプログラムに入る。
前タッチセンサーでロータリーの中心のポールを検知し、ロータリー周回動作に入る。
ロータリー周回動作に入ってしまえば、超音波センサーが誤検知してロータリーから出る動作に入ったとしても、壁伝いにロータリーを抜けることができる。
白線を検知すると静止し、通路プログラムの白線上での生体補正動作に入る。
以下のフローチャートを示す。
MIRS本番ではロータリーまで行き着くことがなかったが、ロータリーに侵入すれば高確率でクリアすることはできると思う。