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名称 |
MIRS1001
完了報告書 |
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番号 |
MIRS1001-DSGN-0005 |
最終更新日:2011.2.25
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版数 |
更新日 |
作成 |
承認 |
改訂記事 |
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A01 |
2011.2.25 |
古橋 |
古橋 |
初版 |
＜予定＞
＜実際＞
2. 開発工数分析
作業報告を元に集計したものを以下に示す。
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青島(E) |
池谷(S,Ma) |
加藤(S) |
川合(S) |
桜井(P) |
諏訪(S) |
古橋(S) |
村井(M,DM) |
山本(M) |
合計 |
平均 |
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182 |
288.5 |
231.5 |
234 |
210.5 |
204.5 |
177 |
197.5 |
183.5 |
1909 |
212.1 |
M：メカ E：エレキ S：ソフト Ma：マネージャー P:プロジェクト班 DM：ドキュメントマネージャー
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メカ |
エレキ |
ソフト |
合計 |
平均 |
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381 |
182 |
1135.5 |
1698.5 |
566 |
3. システムの問題点
・左右のモーターの出力の大きさが違ってまっすぐ走れない。
・鍵をクリアするプログラム内で、正確に90cmをバックしたり、180度回転するためにロータリーエンコーダーで解決した。しかし、ロータリーエンコーダーの値を読み取るところで、エラーが起きてモーターが止まらなくなる問題が発生した。
・白線センサーが、車体が傾くことによって誤検知の確率が高かった。その問題点を解決するためにMIRSの状態を調べるプログラムを作成することがうまくできなかった。このために本番の1回目は失敗してしまった。
・
4. 競技結果
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得点 |
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1回目 |
5 |
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2回目 |
5 |
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合計 |
10 |
(*￣(ｴ)￣)/ﾟ･:*【祝】*:･ﾟ＼(￣(ｴ)￣*)優勝！！(*￣(ｴ)￣)/ﾟ･:*【祝】*:･ﾟ＼(￣(ｴ)￣*)
「￣￣￣￣￣￣￣￣￣￣|
| ﾔｯﾋﾟｰ！ |
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＋ ﾚ'￣￣￣￣￣￣￣￣￣
∧＿∧ ._,*＊ ＋
（,, ´∀｀）,,-'~*+,*＊ ＋
（,,_,､_,)(~,ﾉ=~,,ﾙ+,*
| ,| ,| +
.(,,＿）,__） +
5. 総括
・池谷
MIRS1001のみんな、本当にお疲れ様でした。
みんな、いろいろがんばってくれてありがとうございました。
クリアはできなかったけど、優勝できてよかったです。
大車輪を動かすといった無理難題をこなせたのは皆さんのおかげです。
この1年でいい勉強ができたと思います。
最後にみんなに一言ずつ…。
青島へ、エレキ1人で任せちゃってごめんね。でも、仕事は完ぺきだったよ、ありがとう。
加藤へ、いつも夜遅くまで一緒に残ってくれてありがとう。
川合へ、画像処理すごかったよ。プログラムはすごく助かったよ。ありがとう。
桜井へ、プロジェクトチームお疲れ様。
諏訪へ、ロータリーご苦労様。本番では見せられなかったけどいい精度に仕上がったね、ありがとう。
古橋へ、ドキュメントありがとう。楽しかったよ。
村井へ、ハードご苦労様。初めはできないかと思ったけど大車輪できてよかったよ。ありがとう。
山本へ、設計とかいろいろやってくれてありがとう。いてくれてよかったよ。
みんなへ、この班のマネージャーでよかったよ。ありがとう！！
・青島
MIRS1001お疲れ様でした。
エレキの担当でしたが、全体を通してあまりエレキと自慢できるような仕事は出来ませんでした。
ほんとはもっとエレキの新機能などを組み込みたかったけれど時間と技量が足りなかったので組み込めませんでした。すみません。
結果的には優勝しましたが、よく考えてみるとやり残したことも多かったと思います。
あとソフト班、ハードの組み込み遅れてすみません。
このせいでかなりの被害が出たと思います。反省してます。
でも1年間このチームでやってきて、久しぶりに楽しい思いをさせていただきました。
これからもよろしくお願いします。
・加藤
MIRS1001お疲れ様でした。
班では、班員がそれぞれの担当をしっかりとこなしていたと思います。
MIRS1001は、シャーシを新しく作り変えました。その話し合いなどをしていく中で一体感が生まれ、
また、班の雰囲気もよくなった気がしました。
僕の担当は、通路攻略プログラムでした。競技会では、通路をうまく通過することができて、よかったと
思います。そして、優勝することができてよかったです。
この授業を通して、全員で協力して完成させていくことの大切さを知りました。
・川合
MIRS1001お疲れ様でした。そしてありがとうございました。
僕はソフトの画像処理を主に担当しましたが、なかなか上手くいかず、苦労して迷惑かけました。
MIRSでの迷路クリア画像処理は必須なのでプレッシャーがあり、無事に完成させることができてよかったです。
統合プログラムも、骨が折れる作業で苦労しました。でも、みんなのプログラムをくっつける作業では、みんなのプログラムの頑張り具合が分かり、
自分のモチベーションが上がることもありました。
結果は優勝でしたが、迷路はクリアできず残念でした。
最後に、メンバーの皆さんには本当に感謝しています。ありがとうございました。
・桜井
MIRS1001お疲れ様でした。
私はこのロボット製作をプロジェクトチームとして一年間活動してきました。私の仕事は主に
プロジェクトチーム内で出たドキュメントファイルをまとめHTML上でアップすることです。
反省点としてまずプロジェクトチーム内のミーティングであまり意見をいうことが出来ませんでした。
また、あまり自分から積極的に仕事に取り組まなっかたので結果的にほとんどの事が人任せになってしまい
プロジェクトチームのメンバーにも迷惑をかけました。あと、ブログも更新が遅くなったり、自分の班の
手伝いにもあまり行くことができなくて、本当に申し訳なかったです。
しかし、最終的に競技自体は無事成功に終わってよかったと思います。
一年間ありがとうございました。
・諏訪
MIRS1001お疲れ様でした。
僕が主に作ったロータリーを攻略するプログラムは本番では見せることができませんでした。
しかし、通路プログラムは動作していたし、タッチセンサーなどのセンサー類も反応していたので、
センサーがあたる場所が悪かったことが、敗因だったと思います。少しのミスで、曲がり角すら
クリアすることができなくなってしまうことは今までの実験からわかっていましたが、本番では
ディスプレイを使って確認をする機会が少なかったため、しっかり確認できていなかったようです。
MIRSの授業を通して、ロボットを思うように動かすことの難しさを知ることができました。
・古橋
MIRS1001お疲れ様でした。
僕はソフト担当でしたが、細かい関数やMakefileの作成など、微力な貢献しかできませんでした。
本番ではカメラが傾くなどのトラブルがあり、DB以降に進むことができませんでしたが、優勝という結果を残せてよかったです。
MIRS1001は班の雰囲気がよく、楽しかったです。ありがとう。
DMは村井でしたが、ドキュメントを作成したのはほぼ僕でした…。
とにかく自分の実力のなさを感じた一年でした。
この経験を糧にして、もっと自分を成長させていきたいです。
・村井
MIRSお疲れ様でした。
1001はみんな自分のやることをしっかりやる人達でみんな気持ちよく仕事ができてよかったと思います。
優勝とはいえ、本番の環境に対応できなかったところは、やはり準備不足という側面が出てしまい、後悔しています。
自分がメカに力を入れすぎていた分、ソフトにまわれず申し訳なかったと思っています。
しかしながら、周りから無理と言われて始めた1001のメカでしたが、やり遂げることができて個人的には満足です。
一応標準機よりは走行性能は向上しているので無意味だったとは思いません。
MIRS1001でのメカの経験はこれからの将来を考えさせられるいい機会になりました。
最後にDMの手伝いというか後半まかせっきりにしてしまっていた古橋ありがとう。
・山本
MIRS1001班の皆様方お疲れ様でした。
1001班は班内の空気がよく、ハード、ソフト、エレキどれもバランスのいい配員だったと思います。
ただ、ハードのほうは頑張っていればもっと早く完成品を納品できたと思います。
まだ時間があると楽観視し過ぎたような感はあります。
しかも自分がやってきたことは、cadでの設計図製作、基板加工機を使った基盤作成、
あとはちょいちょいした調整部品の作製など地味な作業ばかりやってきた感がばりばりで
あまり役に立てなかったような気がしますが、いい経験ができたと思います。
すげー達成感がありました。班員みんなありがとう！！