最終更新日:2010.6.18

■目次

1. 超音波センサー
2. 数値認識(WebCamera)
3. 各種ボード
   1. モーターボード
   2. ドーターボード

[1]超音波センサー

• 動作試験内容

  
  
  使用したプログラム…uss_test
  
  距離50cm、100cmの位置に板を置き、超音波センサーでその距離を10回測定しその平均を取る。
  
  ◇50cmの場合
  　　親機(49+50+49+50+50+50+51+50+50+50)/10=49.9[cm]
  　　子機(50+50+50+50+49+50+50+50+50+50)/10=49.9[cm]
  
  ◇100cmの場合
  　　親機(97+97+99+98+100+102+98+97+101+100)/10=98.9[cm]
  　　子機(100+99+89+101+100+100+99+100+100+100)/10=98.8[cm]
  

• 結果

  
  
  　50cmの場合も100cmの場合も実際の距離に近い、正確な値を確認できた。
  よって、超音波ボードは正常に作動している。
  

[2]数値認識(WebCamera)

• 動作試験内容

  
  
  使用したプログラム…number_test
  
  　　　距離50cmと100cmの位置においた数字パネル(数字:4、背景:黒、数字:緑)を50回測定し、
  　　　何回正確な測定ができたかを確認する。

• 結果

  
  
  ◇50cmの場合
  　　認識成功回数46回　⇒　画像認識確立92パーセント
  
  ◇100cmの場合
  　　認識成功回数49回　⇒　画像認識確立98パーセント
  
  以上より、画像認識機能は正常に稼動している。

[3]各種ボード

• 動作試験内容

  ドーターボード

  
  使用したプログラム…irs_ts_ws_test
  
  　ts[2]ポートは使用不可。それ以外は使用可。
  　i/oポートは、すべて使用可能。
  　モータ制御ポートは、使用可能。
  
  

  モーターボード

  
  

使用したプログラム...motor_start , motor_start , motor_restart

　不具合：右のモーターが回転するときに詰まるような動作になる。(※2010/05/28 時点)

　　・改善点：モータードライバを変えてみる。
　　・PICプログラムの書き換え。
　　・7474、7400を変えてみる。
　　・正常に動いたモーターのほうと線類を取り替えてみる。
　　・ボードの導通チェック
　　・回路図の確認
　　・新品モーターの交換
　　・ロータリーエンコーダの交換

　2010/06/18現在 各種改善を行い、モーターボードは正常に作動している。