沼津高専電子制御工学科

1. 本ドキュメントについて

2. 概要

3. 動作仕様

4. ソースプログラム

1. 本ドキュメントについて

本ドキュメントはMIRS0906に搭載されたプログラムの詳細を述べるものである。

2. 概要

MIRS0906の特徴であるタッチセンサの状況によって、左右のモータの動作を変更するものである。フローチャートに関してはここを参照。なお、赤外線は使ってないものとする。

タッチセンサの値を読み取り、その条件から走行用プログラムに値を送る。指定した駆動、時間が終わったらmainプログラムに戻るようにしている。

3. 動作仕様

3.1

int touch_get(){}

　デバイスに保存されている各センサーの値を読み取り、構造体に一度保存している。直接値を読み取らないことで、値をほかのところでチェックをすることができる。

3.2

fd1 = open(M_PORT_L, O_RDWR);

if(fd1 < 0){}

fd2 = open(M_PORT_R, O_RDWR);

if(fd2 < 0){}

　モータードライバを開いてモータードライバに走行条件をおくる。この時、正常にモータードライバが動いていなければ、ドライバは開かず、エラーが表示される。

3.3

走行プログラムに関してはMIRSMG3D 関数レファレンスを参照。

4. ソースプログラム

走行したプログラムをここにおく。 DWONROAD