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沼津高専 電子制御工学科 |
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MIRS0906 ソフトウェア開発計画書 |
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MIRS0906-SOFT-0001 |
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改訂記録 |
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版数 |
作成日 |
作成者 |
承認 |
改訂内容 |
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A01 |
2009.10.2 |
植野 |
徳増 |
初版 |
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A01 |
2009.1.15 |
植野 |
徳増 |
方針変更によるフローチャートの改正 |
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目次
1. 本ドキュメントについて
2. 動作概要
3. フローチャート
1. 本ドキュメントについて
本ドキュメントはソフトウェアの概要を示す。これを元にMIRSのプログラムを作成する。
2. 動作概要
すべての障害をクリアするため、各条件によって動作分けを行う。タッチセンサを主軸とし、赤外線センサ、白線センサ、USBカメラなどを障害クリア用の補助に回まわす。詳細は以下。
(1)正面と右側タッチセンサ
右側のタッチセンサが壁に触れると壁から少し離れる。直進するのではなく壁によっていくように走るので、壁に沿うように走る。正面のタッチセンサで行き止まりなどの障害をサポートする予定。
(2)赤外線センサ
鍵を攻略するために使用する。
(3)画像認識
1度にできる動作に限りがあるため、現段階ではまだ構想しているだけ。白線センサが色を感知したときに動作するようにする。
画像を半分にすることができれば、左右の値を読み取り、行き止まりでない方向に進むようにする。
分割できないときは、どちらか片側の画像を読み取れる位置にカメラをつけて、行き止まりでない方向に進む。
3. フローチャート
以上の情報を元に、フローチャートを作成する。
主軸となるプログラム
A
関連文書
l MIRS0906システム基本提案書 (MIRS0906-DSGN-0001)