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沼津高専 電子制御工学科 |
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MIRS0906 タッチセンサ |
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MIRS0906-MECH-0002 |
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改訂記録 |
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版数 |
作成日 |
作成者 |
承認 |
改訂内容 |
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A01 |
2009.9.18 |
浅岡・植野・大木・米山 |
徳増 |
初版 |
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A01 |
2010.2.26 |
浅岡・大木 |
植野 |
使用部品、組み立て方、仕組み、動作内容 等 |
1. はじめに
2. 概要
3. 右側タッチセンサ
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台座の設計図
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使用部品
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実装図
壁に沿うように走行するため、タッチセンサの感度を上げる仕組みをつくる。
タッチセンサの台座と触角の延長部分の作成。
fig.1 アクリル板の台座
fig.2 アクリル板の触角
アクリル板・・・２枚
輪ゴム ・・・ 1個
タッチセンサ ・・・ 1個
蝶番 ・・・ 1個
一枚のアクリル板をMIRSの下段シャーシを延長するように三点でねじで固定し、そこにタッチセンサをつける。
蝶番が開ききったときにタッチセンサが押されるように、蝶番の付いたアクリル板を地面と垂直に固定する。
そして、輪ゴムを使い、垂直に付けられたアクリルバンがもの（壁）にぶつからなければタッチセンサが常にONの状態になるようにする。
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組み立て完成図
fig.3 タッチセンサ実装図
4.動作内容
壁に接している間はタッチセンサがオフになっている。壁から離れたときはタッチセンサがオンになっている。
蝶番と輪ゴムを使うことによってこの機構ができている。
スタート時はテープなどでタイヤに固定することによってMIRSの規定サイズをクリアしている。