沼津高専 電子制御工学科

MIRS0906 走行系

MIRS0906-MECH-0001

改訂記録

版数

作成日

作成者

承認

改訂内容

　A01

2009.9.11

浅岡・植野・大木

　徳増

初版

　A01

2009.9.18

植野

　徳増

アクリル板の設計図挿入、実装図の挿入

　

　

　

　

　

 

 

 

 

目次

1.     はじめに

2.     概要

3.     キャスター

変更点

効果

 

 

 

 

1.      はじめに

DSGN-0001で述べたように、そのままの車体ではコースを完走できない。シーソーとステップをクリアでできるような改良を以下に示す。

 

2.      概要

タイヤや、シャーシを改良することができないため、キャスターを改良した。

 

3.      キャスター

変更点

キャスターの前後の高さを変えた。前のキャスターは地面につくようにし、後ろのキャスターを浮かした。

 

 

                                          fig.1 全体図

                                                        前                                                                                 後ろ

 

そのままだと、直進をする際に前後に揺れてしまう可能性があった。それを防ぐために、バッテリーを二つ前に置けるようにし重心が前にいくようにした。

 

                                          fig.3 拡大図

                                                               ↑

                                              ここに2つのバッテリーが入る

 

                            前のキャスターが沈んだときに、バッテリーを支えているアクリル板に当たらないようにするためのガードの設計図。

 

                            fig.3 キャスターを支えるアクリル板

 

                            上図を下記のように実装した。

 

                                                                                                                              fig.4 実装図

水色：アクリル板

灰色：本体下部

 

 

効果

シーソーの上り下りができるようになった。ステップはまだ実践していない。スプリングによりシーソーの下りでもバウンドするので、MIRSにかかる負担が軽減された。

直進や、旋回をするときに重心が前に来ていることを考慮しなければならなくなった。