目次
1. 本ドキュメントについて2. 開発計画と実務の比較
3. 作業工程
4. 競技会結果
5. 個々の反省点
6. 総括
1. 本ドキュメントについて
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このドキュメントは、MIRS0905の最終報告をまとめたものである。
2. 開発計画と実務の比較
ハードのキャタピラやアームの開発が遅れ、それがソフトの開発を遅らせる要因となってしまった。
その結果、動作試験やデバックが不十分のまま競技会に臨むことなってしまった。
音声デバイスは使用予定のLSIが製造中止になっていて実装できず、時間の関係上画像処理は１班のものを使うことになってしまった。
計画通りに進めることがいかに難しいのかよくわかった。
3. 作業工程
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4. 競技会結果
- 一回目
- 二回目
5. 個々の反省点
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メカ
- 阪本
メカにクスと実行委員を担当させてもらったが、まず５班としての活動が少なくなってしまい迷惑をかけたことを反省する。
メカとしての最大の特徴であるキャタピラを実現することができたのは個人的にとても嬉しいが、設計段階で計画していた衝撃を吸収するサスペンションを 取り付けることができなかったのは自分の技術不足で悔しい。キャタピラは最終的にはテープや釣り糸によって補強されたが、見た目 は迫力のあるものになって満足した。補強するごとに走行制精度が落ちていき、その修正をソフトに任せてしまった。
他には、夏休みに一から作り直したシャーシもインパクトのあるものになったと思う。
５班のメカとしてしっかりと班に貢献できたかは分からないが、この一年間この班でやってきて楽しかった
- イッザト
１年間メカを担当した。特にキャタピラを設計することである。 もし、キャタピラが早く完成したら、たぶんMIRS0905は良くなると思う。 キャタピラが早く完成するとソフト担当はたぶんもっと良いプログラムが作れる思う。 それは私の反省点である。 - 森川
反省としては、主に次のことが挙げられる。
- メカニクスでキャタピラの詳細設計をする際に、重心位置やタイヤの接地面積、タイヤとタイヤの幅などを計算しておくことでもっと製造にスムーズに通りかかれたはずだと思った。
- 当初の予定ではエレキで音声再生装置を製造する予定だったが、設計で使う予定のLSIが急に製造中止となったため、断念することになった。
このようなじたいの対策案として、もう一つ設計する方法を考えていたが、それも予算に収まらず中止した。
予算内に収めて設計できる方法で第二案を考えておくべきだったと思う。 - エレキではモーターコントロールボードに使われている各素子の働き、またPID制御により、どこにどのような信号が送られているのかということを把握し、実際に命令がボードに入ったときにそれらを調べていくことで解決できたが、非常に時間がかかってしまった。
改善策としては、やはり基礎設計の時に先述のことをいかにして整理して理解するかというところだと思う。
今後このような回路設計をするときは十分に注意していきたい。
- 栗田
夏休み前まではメカ、夏休み後からはエレキを担当した。
正直反省することだらけで、何から書いたことやらという感じだが、やはり何よりも責任を感じてしまうのが、ハードの開発の遅れが全体の開発に悪影響を与えたということである。
シャーシを塩ビ板にしたおかげで自由度はあがったが、色々なことができてしまう分、あまり必要なことではないところにも時間をとることが多くなってしまったと思う。
特に基盤の配置については、省スペースを求めるあまり整備性をないがしろにしてしまった部分もあり、開発を滞らせてしまったと反省している。
しかし、今まで接することのなかった電子工作という分野に1年かけて明るくなれたのは、今後の自信につながっていくと思う。
- 崇史
夏季集中講義で取り組んだ”デジタルマップ”は未実装のまま競技会に臨むことになってしまった。
その原因は12-1月は統合プログラムなどに取り組まざるを得なかったからだと思う。
ソフト的余裕がないことに気付くのが遅すぎて、このような結果を招いてしまった。
この失敗（？）を反省して、研究や企業での仕事に生かしていきたいと思う。 - 秀幸
まず認識が甘かったと思う。
圧倒的に時間が足りなかったが、取り組んでいる間は楽しくできた。
知識も身につけられることができたので、これを他のことに生かせるようにしたい。 - 弥
画面上で動くプログラムでも、実際にMIRSに搭載するのはとても大変だった。
個々のプログラムはそれなりの完成度に達したが、それらの統合がうまくできなかったのが反省点である。
6. 総括
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MIRS0905では、メカニクス、エレクトロニクスでは主に無限軌道およびアームに設計製作を、ソフトウェアでは、主にデジタルマップやコスモの奇抜な攻略と、他のチームと比べてもかなり個性的なアイデアで競技にのぞめたと思う。
競技本番では、うまく動作することができず十分に見せることのできなかった技術もあったが、自分たちの頭にあるアイデアを実際に形にし、要求を実現するといった面では、非常に敢闘下のではないかと思う。
今回のような、アイデアはこの競技にしか利用できないが、身につけた技術は、班員たちとともにもう一度確認、学習し、次につなげるようにしてこのMIRSMG3製作を終えたいと思う。