目次
1. 本ドキュメントについて2. 設計コンセプト
3. システムの特徴
4. システム構成
5. 障害物対策
6. 動作概要
7. 開発日程
1. 本ドキュメントについて
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このドキュメントは、MIRS0905のシステムを提案する為のものである。
2. 設計コンセプト
・ インターフェイスの充実
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スピーカーを搭載させ、MIRS内部で処理していることを外からでも理解できるようにする。
・ 無駄時間の削減
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メカ部分では、足回りを強化することにより各障害物に所用する時間を減らす。
ソフトでは、動作記憶を行うことにより、時間短縮を図っていく。
・ 基本動作の正確性
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90度曲がる、直進するといった基本的な動作を高い正確性で実現する。
3. システムの特徴
・ 無限軌道（キャタピラ）の搭載
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ステップやシーソーといった障害物に対応できる機構を採る。
・ 動作記憶
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配列を利用したプログラムにより一回目の軌跡をメモリに記憶しておき、それを利用し２回目では検査なしで動作することを可能にする。
・ スピーカーを用いたヒューマンインターフェイス
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スピーカーを搭載して、聴覚的に動作を確認することができる機能をつける。
鍵の開錠や、直進時、ゴール等各動作を音声にてアナウンスする。
4. システム構成
4.1. ハードウェア構成
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無限軌道（キャタピラ）の搭載
スピーカーを用いたヒューマンインターフェイス
4.2. ソフトウェア構成
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動作記憶
5. 障害物対策
5.1. ロータリー・小部屋
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超音波センサを機体の両側につけ、現在通路にMIRSがいるのか、広い場所に出たかを判断する。
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ロータリーでは4分の1周ずつ時計回りに移動し、その都度外側の超音波センサーで出口を探索する。
小部屋ではまず中心に移動し、回転動作と超音波センサーを用いて出口の探索を行う。
5.2. 鍵・扉
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MIRSを一回転させてその動作だけで鍵を開ける。
回転動作は鍵開け動作と方向転換の２つを同時に行える。
その後扉を進む。
5.3. シーソー・段差
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キャタピラによって、従来の走行よりも安定した昇り降りが可能になる。
6. 動作概要
6.1. 動作一回目
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秘密兵器を使用しつつ、ゴールを目指す。
時間内にゴールできるかがミソ。
6.2. 動作二回目
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秘密兵器を使用することで、一回目よりも確実かつ迅速なゴール到達をする。
動作一回目における秘密兵器の使用を失敗した場合の対応は検討中…。
7. 開発日程
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9月〜
- 各機構、ソフトウェアの開発
- キャタピラの装着・走行試験完了
- システム統合
- コース試走行・調整