このドキュメントは、MIRS0904のハードウェアの詳細設計について記述したものである。

2-1 サスペンションについて

MIRS0904システム基本設計書で述べたように、キャスター部にサスペンションを実装する。

(1)取り付け位置

キャスター部の軸にサスペンションを取り付ける。下図参照。

fig.1 サスペンション取り付け位置

(2)動作原理

現状
　・サスペンションの伸縮により、衝撃などを軽減する。
・下段シャーシのほうにボルトを通してスプリングを固定するはずだったが、シャーシにネジキリがされているため、ボルトが固定されてしまう。そこで、建築ボルトという先端だけネジキリされているもの、または、現在使用しているボルトを先端だけネジキリを残すことにより、シャーシ部分でのボルトの上下運動を実現する。
・また、下段シャーシの上部分に長方形の板を用意し、その間にサスペンションを挟み、ボルトを固定する。（板は下図参照）なお、前後のため、同じものを2セット作成する。

(3)下段シャーシ上部の板について

先に、記述したような設計を満足するようにアクリル板の加工のための寸法などの図を添付する。

fig.2 段シャーシ上部のアクリル板

2-2 ローラーについて

(1)動作原理

MIRS0904システム基本設計書で述べたように、MIRSの角にローラーを実装する。

(2)取り付け位置

上段シャーシの角にローラーを取り付ける。下図参照。

fig.3 ローラー取り付け位置

また、取り付け部の拡大図を次に示す。

fig.4 ローラー取り付け拡大図

現状
・MIRSが競技内で迷路を走行する際に、車体が迷路壁面に接触した際に、ベアリングローラーが回転しその接触によるMIRSの走行への干渉を軽減する。（基本的に超音波センサにより一定の距離を計測しているが、もしものために取り付ける。）
・MIRSのシャーシの角の部分にネジ切りがされていないため、別の板などにローラーをつけ、板をシャーシに固定する方法をとる。
・ローラーは、壁などに当たった際に衝撃を吸収する形で、内側にスライドする仕組みを設けることも検討中である。　

(3)部品表