沼津高専 電子制御工学科

MIRS0903 数字認識を用いたDBプログラム製造仕様書

MIRS0903-SOFT-0002

改訂記録

版数

作成日

作成者

承認

改訂内容

A01

2010.3.1

鈴木

田中

初版

A02

2010.3.4

鈴木

田中

ソースプログラム追加


目次
1. 本ドキュメントについて

2. 数字認識プログラム

3. DBでの判断の優先順位

4. 動作概要

5. 関数

6. 問題点

 

 

1. 本ドキュメントについて

本ドキュメントでは、DB突破プログラム(db.c)についての説明を行う。


2. 数字認識プログラム

MIRS0901の数字認識プログラムを用いた。

 

3. DBでの判断の優先順位

ゴール＞鍵＞DB＞ロータリー＞小部屋＞行き止まり

 

4. 動作概要

通路のプログラムが白線で止まり、補正した後から動作する。

この状態では、白線センサの補正は後ろにある白線センサ2個で行うので、DBに近づきすぎてしまう。

そのため、少し後退する動作が入っている。

その後、数字認識を行う。（数字認識はMIRS0901のプログラム）

左右の値が正常でない値*1なら、それに応じて補正を行う。

左右の両方が正常な値なら、徐行しながら前進し、前のタッチセンサーが反応したら、少し後退する。

そして、DBでの優先度の判断により曲がりたい方向に90度その場回転する。

前進を行い、左右の超音波センサの値がある値より小さくなったら通路に入ったと考え、通路のプログラムにいく。

 

*1正常でない値とは、両方または片方が”-1”になった場合である。

 

5. 関数

このプログラムで使用した関数について説明する。

関数名

引数

説明

db(void)

なし

·  数字認識をし、DBを突破するプログラム。

·  通路に入ったら、プログラム終了。

 

6. 問題点

プログラムを作成する際と実際の競技での問題点。

1.      両方とも同じ数字の場合をエラーとしていた。

2.      統合プログラムでOpenCVが動作しない。

 

　解決策

1.      両方とも”-1”の場合だけ、エラーとする。

2.      無線LANアダプタを接続したが、動作しなかった。現時点で原因不明。おそらく、db( )内での数字認識プログラムの呼び出し方に問題があるはずである。

DB突破プログラム　db.c

 

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