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目次
1.本ドキュメントについて
2.開発計画と実際の計画の比較と反省
3.作業時間数
4.問題点とその対応
5.競技会の結果
6. 個々の所感
7. 総括
1.本ドキュメントについて
本ドキュメントは、これまでのMIRS開発における最終報告である。
2.開発計画と実際の計画の比較と反省
Excelファイル→plan.xls
変更した理由
・ ステップ、シーソーはサスペンション機構だけで通過できることがわかったので、サスペンションを採用した。
・ 超音波センサの配置について、高さ制限もあったので実際に配置するまで時間がかかった。
・ 全体的にソフトの開発が遅くまでかかり、統合試験などをおこなう余裕がなかった。
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3.作業時間数
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河合 祐樹
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斎藤 英明
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鈴木 秀
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芹澤拓哉
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田中和貴
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福本 佳亮
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560h
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304h
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251h
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226h
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236h
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269h
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4.問題点とその対応
・統合プログラムにおいて、OpenCVがうまく動作しなかった。ほかの班とは違い無線LANアダプタを接続してもうまくいかなかった。原因は現時点ではわからない。
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DB判断のプログラムにおいて、左右の数字が同じ場合を考えていなかった。
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超音波センサも競技場についたとき調子が悪くなった。その原因として、しっかりと土台に超音波センサを固定されていなかったと考えられる。
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全体的にケーブルの接続が弱かったためか、ある程度の衝撃が加わるとMIRSが再起動してしまうことが何度かあった。
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MIRS起動時にエラーが発生しモーターが動かないという問題が多くの班で発生していた。牛丸先生から解決方法が提案されていたが、この班のMIRSでは効果がなかったのでMIRSのメインプログラムのほかに、このエラーを解決するプログラムをテンキーに登録し、起動毎にそれを実行するという遠回りな方法で解決した。
5.競技会の結果
一回目
得点0点
上で述べたモーターのエラーが派生し、MIRSは動かなかった。
このエラーを回避するプログラムの実行を怠ってしまった。
二回目
得点0点
無線LANアダプタをMIRSに接続しないで競技を行ったため、最初の画像認識で処理が止まってしまった。
6. 個々の所感
河合祐樹
リーダーとしてがんばることができた。結果は残せなかったがよい経験になった。
斎藤英明
毎日夜遅くまで学校に残って製作に取り組んだことで、精神的にも肉体的にも成長することができた。
鈴木秀
MIRSをやることにより、製作する大変さがわかった。今後に生かしたい。
芹澤拓哉
やらなければいけないことがおおく毎日大変あった。
田中和貴
標準機を完成させるのに予定よりも多く時間がかかってしまった。
福本佳亮
MIRSで学べたことはたくさんあります。協力、責任、根気、無力、落胆・・・ これから社会へ出たとき役立てられればいいです。
7. 総括
今年、１年間MIRSの製作を行ってきましたが、計画していた四輪駆動の設計が途中で頓挫したり予想以上にソフトの負担が大きいことに最初気づくことができなかったりと、計画性に欠けていたように感じました。しかし、少しでも良いものを作ろうとチーム内で協力したり、分からないことに協力して取り組んだりとそういった面はしっかりしていたし、そこがこの班のよかった点でもありました。
結果的には、競技会は２回競技して２回とも０点という形で終わってしまいましたが、それよりも得られたものがたくさんあったのでとても意義のあった１年間でした。特に大きいのはMIRSを通じて専門性の強いものに対して積極的に興味を持てるようになったことが大きいです。このMIRSで得たものを大切にしていきたいと思います。
１年間お疲れ様でした。
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