名称 |
MIRS0903 システム基本設計書 |
番号 |
MIRS0903-DSGN-0002 |
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版 数 |
最終更新日 |
作 成 |
承 認 |
改 訂 記 事 |
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A01 |
2009.9.30 |
田中 |
田中 |
初版 |
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B01 |
2010.3.4 |
田中 |
田中 |
仕様変更 |
目次
１. 本ドキュメントについて
２. 概要
３. システム構成
本ドキュメントはMIRS0903の基本設計についてまとめたものである。
確実にクリアできる仕掛けを選択し、 短時間でゴールを目指すことによりゴールボーナスを多く獲得する。
競技開始とともに、両側に取り付けた超音波センサを利用した位置補正を行いながら、通路を直進する。曲がり角では、前面に取り付けたタッチセンサで正面の壁を感知、その場で90°回転する。分岐路では、底部に取り付けた白線センサで床の白線を感知し、ＤＢの認識を開始する。このとき、ＤＢに対してあらかじめ理想的な位置と距離を決めておき、前面と両側に取り付けた超音波センサでその場所へと移動する。DBの認識による仕掛けの選択は、あらかじめ各仕掛けの優先順位を決めておく。
一回目の競技から、分岐の回数とそこでのＤＢの判断を記憶する。これにより、2回目の競技では数字認識を行わずに迷路を進み、クリア時間の短縮を図る。鍵、またはゴールを見つけていなかった場合は、記憶している場所まで数字認識を行わずに走行し、その後1回目と同じ動作を繰り返す。
MIRSと左右の壁の間隔が常に等しくなるように進行する。前方のタッチセンサが壁に接触したとき、超音波センサで通路がある方向を判別しそちらに進行する。ＤＢのT字路ではあらかじめ定めた優先順位に従い、優先順位の高い仕掛けがある方向に進む。
左右の壁を感知しなくなり、尚且つ前方に取り付けたタッチセンサがＯＮになった時（この際超音波センサで距離を計測し、ポールに近づいたら減速する）、ロータリーに入ったと判別する。次に既定の方向にロータリーを周回し、壁を感知しなくなった時、通路があると判断しロータリーから抜け出す。
左右前の壁を感知しなくなったら小部屋に進入したと判別する。次に既定の方向に壁伝いに進行し、壁を感知しなくなったと時、通路があると判断し小部屋から抜け出す。
キャスターにサスペンション機構をつけ、シーソーに乗り上げる際の段差を通貨する。
キャスターにサスペンション機構をつけ、段差を通過する。
光センサでゴールの印である白色の床を認識したら、ゴールしたと判断する。
鍵
赤外線センサによって、鍵を感知し、扉が開くまで時間を置いて扉方向へ進行する。
標準機とは異なる仕様のハードウェアについて記述する。
左右前方向の壁を感知するために、合計三個の超音波センサを設置する。
3.1.2サスペンション
前後のボールキャスターにサスペンションをつけ、段差に乗り上げる際ボールキャスターが上に動くようにする。
3.1.3その他搭載するハードウェア
タッチセンサ
本体正面に1つ、左側に1つ、右側に1つ搭載する。
白線センサ
本体底部に１つ取り付ける。ＢＤがあることを判断すること、ゴールしたことを判断するために用いる。
赤外線センサ
本体前面に１つ取り付ける。鍵を感知するために用いる。
標準プログラムとは異なる仕様のソフトウェアについて記述する。
標準の数字認識プログラムでは、同時に１つの数字しか判別することができない。
そこで、数字が二つ写った画像を二つに分断して認識することにより、二つの数字が写った画像を判別することができるようにする。
また、カメラとDB間の距離や角度によっては数字認識精度が低下するので、超音波センサやライトセンサを利用しMIRSの状態補正を行えるようにする。
3.2.2位置補正プログラム
3つの超音波センサが動作させる必要があるので超音波センサのプログラムを改良する。また、各動作に応じて位置補正を行うのでその補正動作のプログラムを開発する。
3.2.3障害物回避プログラム
障害物があることを判断するプログラム、障害物を回避するプログラムを全ての障害物に対して開発する。