0. 目次

0.目次
1.本ドキュメントについて
2.設計意義
3.詳細

1. 本ドキュメントについて

　本ドキュメントは、MIRS0902のモーターの動作に関するドキュメントである。

2. 設計意義

これは、モーターの直進動作、その場回転、周回動作を可能にするためのプログラムである。

3.詳細

それぞれ、距離で停止するようには設計せずに、何かしらのアクションでとまるようにするため速度のみを与えることとする。

直進の場合
前進：正の値を右と左の速度に与える。
後退：負の値を右と左の速度に与える。

その場回転の場合
右：正の値を右の速度に負の値を左の速度に与える。
左：正の値を左の速度に負の値を右の速度に与える。

周回動作の場合
右：右の速度から何割か小さい値を左に与える。
左：左の速度から何割か小さい値を右に与える。

引数、フラグなどを交えて速度に与えるだけのプログラムである。

・その他機能に関して
走った距離外部変数に入れ、全ての関数で使用できるようにした。
また、距離を受け取る際に通信エラーがおきてしまう為そのエラーがおきたらもう一度試すように変更した。
左右の補正は何度か試験をして、マクロにて倍率を変更して行うようにした。

また、プログラムに関してはあまりに見づらいため掲載いたしません。