名称

MIRS0902 課題クリアプログラム詳細設計書（ロータリー）

番号

MIRS0902-SOFT-0003

版 数 最終更新日 作 成 承 認 改 訂 記 事
A01 2010.3.3 佐藤 佐藤 初版

0. 目次

0.目次
1.本ドキュメントについて
2.設計意義
3.詳細

1. 本ドキュメントについて

　本ドキュメントは、MIRS0902のロータリーの攻略に関するドキュメントである。

2. 設計意義

これは、課題クリアプログラムの中のロータリーの攻略するためのプログラムである。
数字認識をした後おのおのの方向に少し進んでからこのプログラムに移ることとする。


3.詳細

まず、ロータリーに侵入し、真ん中にあるポールまで進む。
前のタッチセンサがＯＮ（MIRSがポールにぶつかる）になったら右に90度回転し、周回動作を開始する。
周回動作は左の速度を右の速度より少なくすることで回転することとする。
そして周回動作がはじまり一定距離進んでから、右の超音波で出口を探索する。
超音波の探索は、超音波が一定の距離を連続して返した場合に出口だと認識することとする。
出口の認識ができたら、右に90度回転して一定距離直進して、脱出を完了する。
主なプログラムのフローチャートを以下に示す。

st_flow1.jpg
fig1.ロータリー攻略について


また、ロータリー攻略にある直進補正プログラムについて記す。
st_flow2.jpg
fig2.直進補正について
＊ここで示しているフローチャートは、ポールに当たったあとのものである。
　ポールに当たる前のものは前のタッチセンサの反応が含まれていないものである。
ここで使用している記号は
xが距離、tsがタッチセンサ、ussは超音波センサ、fが前、rが右、lが左である。
また、それぞれの許容範囲に関しては、動作の試験をして決めることにした。
実際に競技に望んだ際に確認もろくにとれなく悲惨なプログラムであるためプログラムは載せません。
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