図1 白線補正プログラムのフローチャート
名称 |
MIRS0902 課題クリアプログラム詳細設計書（通路白線補正） |
番号 |
MIRS0902-SOFT-0002 |
| 版 数 | 最終更新日 | 作 成 | 承 認 | 改 訂 記 事 |
| A01 | 2010.2.28 | 渡邊 | 佐藤 | 初版 |
| A02 | 2010.3.1 | 佐藤 | 佐藤 | html化、適宜内容変更 |
0.目次
1.本ドキュメントについて
2.設計意義
3.詳細
本ドキュメントは、MIRS0902のカメラ認識のための白線補正に関するドキュメントである。
数字認識を行うために、数字板の前の白線を利用して数字板とMIRSのカメラを平行になるように補正を行う。(白線までの移動は、通路プログラムでおこなう。)
・右の白線センサがOFF、左の白線センサがOFFの場合
微小前進
・右の白線センサがON、左の白線センサがOFFの場合
微小右回転→微小後退
・右の白線センサがOFF、左の白線センサがONの場合
微小左回転→微小後退
・右の白線センサがON、左の白線センサがONの場合
微小前進→Count++を行う。(Countの初期値は0である。)
・Count = 3となった場合
停止して、プログラム終了
プログラムのフローチャートを以下に記す。