図1 通路プログラムのフローチャート
名称 |
MIRS0902 課題クリアプログラム詳細設計書（通路） |
番号 |
MIRS0902-SOFT-0001 |
| 版 数 | 最終更新日 | 作 成 | 承 認 | 改 訂 記 事 |
| A01 | 2010.2.28 | 渡邊 | 佐藤 | 初版 |
| A02 | 2010.3.1 | 佐藤 | 佐藤 | html化、適宜内容変更 |
0.目次
1.本ドキュメントについて
2.設計意義
3.詳細
本ドキュメントは、MIRS0902の通路攻略に関するドキュメントである。
数字認識を行うために、数字板の前の白線まで移動するようなプログラムを作成する。
・直進補正は、左右のタッチセンサを利用する。
左タッチセンサがONとなったとき、微小後退→微小右回転
右タッチセンサがONとなったとき、微小後退→微小左回転
・90°の曲がり角は、前のタッチセンサと左右の超音波センサを利用する。
前のタッチセンサがONになったら、微小後退してから左右の超音波センサの値を読みこみ、開けているほうに90°回転をする。
プログラムのフローチャートを以下に記す。