0. 目次

0.目次
1.本ドキュメントについて
2.開発計画と実際の日程の比較
3.作業時間
4.問題点と対策について
5.競技会結果
6.総括

1. 本ドキュメントについて

本ドキュメントは、MIRS0902の開発経過についてのまとめである。

2. 開発計画と実際の日程の比較

開発計画を以下に示す。

fig1. 開発計画

fig2. 行われた開発の日程

3.詳細

全ての作業時間を以下に示す。

武	佐藤	嶋	浅田	高崎	渡邊	高橋孝
403.5	358	267	201	183.5	274	72.5

この時間数は、だいたいの数値であるが、リーダーに負担をかけすぎたので全体で平均的に頑張れればもっとよかったかなと思う。

4.問題点と対策について

メカニクス
・各センサの調整や基盤の整備がやりづらい
MIRSのボード設置変更と配線をまとめしばることで環境を整えた。

・タッチセンサの感度が悪い
タッチセンサの当たるパネルの形状を変更してみたりしたが、新しい形状は競技場を破壊してしまう可能性があるため元の形に戻し、少しタッチセンサの位置を変更した。

・白線センサが誤認識することがある。
白線を認識するために光の量を多く集めることができるよう白線センサのまわりを紙で覆ってみたが、位置によって集めすぎてしまい、白と誤認識することが増えてしまったためやめて普通のもので位置を調整することにした。

・MIRSの移動速度が低いと、サスペンションがうまく機能しない
サスペンションのハネの強さを調整することで、攻略できるようにした。


エレクトロニクス
・移動検知システムの構成不可能
　移動検知システムはマウスクロックと同期し、PICに信号を送るが、1つのピックで同期、非同期の信号を制御することが困難であり、挫折した。

・LED動作確認機能の非同期信号の受信
　最初は、PCからの信号をそのまま受信しており、PICで信号を読み取ることが不可能であった。
そこでMAX232Cの互換ICを用いて信号の最適化を行った。

・電源ボードの動作変更
　ボタンを1度押すだけでチャタリング等関係ないようにプログラムを作成したが、それだと衝撃などでOFFが押されてしまうと電源が落ちてしまう。
そのためOFFのみ長押しで反応するように変更した。


ソフトウェア
・MTCBボード
今回この不具合が最後の週辺りで発生してしまいモータードライバICを５個ほどつぶしてしまった。
対策としては、このようなボードを作成する際に、道通確認をしっかりとし、その他部品を実装したあとにも道通確認を念入りに行えば、大丈夫だと思った。

・一定距離でとまるモーター制御
モーターの制御に関して、一定距離で止まるようにはじめは設計していたのだが、うまくとまらなかった。
その上今回の競技会では迷路ということで、何かアクションがあってとまったほうが良いだろうと考え使わなかった。

・競技場の仕様変更
競技場の使用が途中で変更になったり、少しの部分で障害になってしまうことが多かった。
初めてなので仕方なかったが、その点について何度も考えなおしたりした。

5.競技会結果

一回、二回、ともに最初の数字認識に失敗し、その場でリタイヤ。 ということで、０点で競技会終了であった。

6.総括

MIRS0902の総括

ハード（メカ）

主な活動は、タッチセンサ・ダンパーの追加、基盤の移動、サスペンションの追加、ケーブルなどの整理です。
メカの仕事は、競技会までにある程度間に合わせることができました。
しかし、微調整にあまり時間をかけなかったので整備面が少しよくないと思いました。

ハード（エレキ）
エレクトロニクスでは、移動検知機能、LED動作確認機能、電源ボードの作成、ケーブル作成、回路作成などを行った。
なかでもLED動作確認機能のアセンブラでのプログラム作成には苦労した。

LED動作確認機能でシリアル通信受信を行うプログラムを作成した。このプログラムではスタートビット立ち上がりからのタイミング計算や、PIC16F84Aでの割り込みプログラムがうまくいかず時間がかかった。

全体としては、時間の使い方がよくなかったと思う。設計の段階ではうまくいったが、回路作成やプログラム作成にもう少し余裕を持たせて作成していけばよかったと思う。一年間でたくさんのことを学び、よい経験になった。

ソフトウェア
ソフトウェアについては、各センサを一つのプログラム行えるように改良した。
また、使用はしなかったが、2回目の競技を簡単に行えるようにマップ記憶ソフトを作成。
各課題のクリアプログラムなどを作成した。

各個人の感想、反省など