沼津高専 電子制御工学科

 

MIRS0901　デジタル・コンパスモジュール調査報告書

 

MIRS0901-TECH-0003

改訂記録

版数

作成日

作成者

承認

改訂内容

A01

2009.9.18

佐々木

武藤

初版

 

１．本ドキュメントについて

              行動制御に関する協議において、デジタルコンパスモジュール(電子コンパス)を利用し、正確な補正動作を実現しようという

              方針が決まった。本ドキュメントは、使用するコンパスを購入するにあたっての調査報告書である。

 

２．デジタル・コンパスモジュールについて

              デジタルコンパスとは、地磁気を検知し電気信号に変換することができる素子である。

              予算で購入可能なモジュールを調査したところ、RDCM-802(秋月電子)とHMC6352(Strawberry Linux)の2つが挙がった。

              以下に簡単な仕様を載せる。

 

①RDCM-802(秋月電子)

8方向を3bitの信号でパラレルに出力する。TTLまたはCMOS互換出力である。

出力信号の処理が比較的簡単である。

 

電源電圧：5V(±10%)

電源電流：12mA(max)

分解能：45°

精度：±5°

出力：3bitパラレル(VL=0.6V、VH=4.4V)

価格：3,400円(2009.9.18時点)

 

              　　②HMC6352(Strawberry Linux)

                            I2C接続の方位センサである。分解能、精度が高い。

 

電源電圧：3.0V(min2.7V、max5.2V)

                            電源電流　1.0mA(＠3V)

                            　分解能：0.1°(0～359.9°)

精度：1.0°

出力：I2C接続

                            　　価格：7,350円(2009.7.14時点)

             

              ①，②から出力される信号はPICで処理できるため、開発に際してどちらも技術的には困難でないと考えられた。

              そこで今回は、精度の高い②HMC6352を購入することに決まった。

 

３．使用目的

       主にＤＢの画像取得の前、直進動作中、各種旋回中に角度補正をかけるために使用する。

       地磁気による絶対目標を得ることによって、タイヤ等の駆動系で生じる誤差の軽減が大いに期待される。

              また移動経路を記録する際に、方角の情報を使うことができる。

 

４．Ｉ２Ｃについて

I２CとはInter-Integrated Circuitの略である。2本の信号線によって、比較的近い場所にあるデバイス間の情報伝達を

行うためのシリアルインターフェースである。信号線は、シリアルデータ(SDA)とシリアルクロック(SCL)からなる。

              I2C対応のデバイスは基本的にインターフェース用の回路を内蔵しているため、接続のための外付けの部品は必要ない。

 

 

 

 

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