MIRS2009 小部屋通過動作

MIRS0901-SOFT-0004

版数	最終更新日	作成	承認	改訂記事
A01	2009/2/7	坂代	武藤	初版

1 目的

　　本ドキュメントは、MIRS0901の小部屋通過動作についてまとめたものである。

2 概要

　　このプログラムは、小部屋の入り口で超音波センサーの値を読み取り、その情報によってその後の行動を切り替えるといった方法を用いている。

　小部屋に侵入した際に考えられるパターンは以下の3つがある

①小部屋の入り口が一辺の左端にある場合

②小部屋の入り口が一辺の中央にある場合

③小部屋の入り口が一辺の右端にある場合

この3つのパターンを2つの動作の切り替えで突破する。

①,②の場合

1,一定距離前進

2,右に90度回転

3,一定距離(50cm程度)前進

4,右に90度回転

5,超音波センサーが壁を検知するまで前進

6,左に90度回転

7,右の超音波センサーとロータリーエンコーダーを用いた出口探索の開始

③の場合

1,右の超音波センサーとロータリーエンコーダーを用いた出口探索の開始

具体的な出口探索動作については、fig.1と fig.2で示している。

fig.1 小部屋通過動作

fig.1は入口が中央の場合の動作を行っているが、入り口が右端の場合は、⑨以降の動作を行うだけである。

4 フローチャート

以下に、小部屋通過動作のフローチャートを示す。なお、下のフローチャートは、小部屋通過時の動きが最低限分かる程度のものにしたので、実際にコーディングした内容より

　若干省略されている部分もある。

また、直進距離が100cm以上という条件ブロックがあるが、これは、小部屋内を曲がった直線上に出口がある場合、右の超音波センサーだけでは対応できないので、

　　「小部屋内で一定距離以上直進できたら抜けられた」という判断をするためのものである。ブロック上では100cmとなっているが、試験をするうちにこの値は若干変更するかもしれない。

fig.2 小部屋通過動作のフローチャート

5 まとめ

小部屋は、今回の競技場内でも脱出が難しい構造であったと思う。一見簡単のようにも思えたが、ありえる全ての状況を考えなくてはならないので、そういった意味では他の

　　課題よりも作成が大変だったと思う。このプログラムを作成するときに心がけたのは、常に右の壁との距離を一定に保つということだった。壁との距離を一定に保たないと、右方向に距離が

　　あいてしまい、道を誤認識してしまう可能性が高かったからである。そのため、ただ超音波センサーで距離を測って行動するのではなく、一回タッチセンサーで軽く衝突することにより、より確実

　　に壁との距離を一定に保つことを可能にした。

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