ドキュメント情報
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名称 |
MIRS0901 7月14日全体会議議事録 |
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番号 |
MIRS0901-MEET-0001
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版 数 |
最終更新日 |
作 成 |
承 認 |
改 訂 記 事 |
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A01 |
2009.9.18 |
宇山 |
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目次
1.
本ドキュメントについて
2.
日時・場所・参加者
3.
議事録
1.
目的
この文書はMIRS0901内で7月14日放課後に行われた会議の議事録である。
2.
日時・場所・参加者
日時 2009年7月14日・放課後
場所 D4教室
参加者 MIRS0901 坂代・佐々木・戸塚・長島・宇山
MIRS0904 金子
MIRS0905 森川
3.
議事録
3-1 MIRS本体について
a.電子コンパスの搭載について
今回の会議においてまず話し合われたのは電子コンパスの使用についてである。電子コンパスは過去のMIRSにおいても使用された実績があり、搭載するとMIRS動作の安定性や信頼性の向上に貢献するとの判断から、搭載を決定し、発注を行った
b.超音波センサについて
超音波センサについての議論も行われた。超音波センサの精度の如何によっては、小部屋やロータリィの攻略に手間取る可能性がある。実際MIRS0901-TECH-0001にもあるように、デフォルトのままのセンサでは指向性に相当量のばらつきがあり、精度の高い測定は困難と考えられている。そこで以下の二つのアイデアがあげられた。
1.ホーンの搭載
2.受信機・送信機の分離
ホーンの搭載については、過去のMIRSでも使用されており、効果も証明されている。しかし作成については手探りな部分が多いこと、またセンサそのものの仕様が変更になっていることもあり研究が必要な部分がある。
受信機・送信機の分離に関しては直接波や干渉を防ぎ、測定精度を向上させることが目的である。こちらは基盤データから作成する必要があるが、効果は十分にあると予想される。
そのほかにもプログラム的に計測精度を上げる方法も開発中である。
c.カメラについて
Webカメラの仕様についてだが、頻繁利用には慎重論が多くあがった。MG3になってからの新規技術であるとともに、画像処理などがMIRSのスペックでは頻繁に行うことが困難なのもある。結論には至らなかったが、MIRSの進路決定以外には使用されない公算が高まった。
d.白線センサについて
白線センサについては、まだOn-Off I/Oポートが作動していないので細かな部分は判明していないが、正対補正用に前に二つ、またゴールゾーン認識のために後ろにもひとつ搭載する方針。しかし電子コンパスしだいでは正対補正を電子コンパスの値を用いて行う可能性もあるため、白線センサの搭載数は減るかもしれない。
e.その他デバイスについて
その他のデバイスについて、なにか搭載するかということがあがった。中にはレーザーの使用についての議論もあったが、価格が高いこと、壁が透明であることなどを考えると搭載は実現的でないとされた。
3-2
競技について
a. 小部屋の攻略方法
小部屋をどのように攻略するかの議論が行われた。当班のMIRSは超音波センサを3つ（MIRS前方と左右）に搭載する予定なので、いかに小部屋を効率的に攻略するかが、攻略時間に大きな影響を与えると判断。最終的な攻略方法はシステム提案書(MIRS0901-PRSN-XXXX)を参照されたい。
b. ロータリーの攻略について
ロータリーの攻略について、超音波センサを使用するか否かが主な議論の内容となった。超音波センサは先に述べたとおり、指向性にばらつきがある上に、広いのも問題になる。しかもレーザーのように直接反射して帰ってくるわけではなく、波状に広がってしまうためただでさえ狭いロータリー内では使用が困難と判断。ロータリエンコーダの使用の方向で落ち着いた。
c. シーソーについて
シーソーの攻略について、メカトロニクス的な足回りの改良についての議論がなされた。実際に実験していないためどのようにすればよいかは判明していないが、角度がおよそ13°で緩やかなスキー場の斜面程度であることを考えれば、大幅な改造は不要であると考えられる。
関連文書 |